[实用新型]一种机器人夹具自动更换机构

说明书

本实用新型提供一种机器人夹具自动更换机构，属于自动化设备技术领域。本实用新型包括公盘和与之配合的母盘，公盘包括公盘固定座，公盘固定座右侧设置有定位轴，定位轴内部设置有空腔，空腔内部设置有伸缩气缸，伸缩气缸右侧连接滑动块，空腔内壁上设置有楔形块，楔形块通过铰链机构与空腔壁相连接，楔形块一侧与空腔壁之间设置有复位弹簧，母盘包括母盘固定座，母盘固定座左侧设置有连接件，连接件内部设置有空腔，空腔内壁上开设有卡槽，卡槽位置与楔形块位置相对应，本实用新型能有效实现机器人夹具的全自动更换，不需要人工干预换装末端夹具，有效提高了机器人作业的施工效率和处理效率。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人夹具自动更换机构，属于自动化设备技术领域。

背景技术

近年来，随着我国制造业转型升级压力增加和劳动力成本的不断攀升，越来越多的企业考虑以机器换人，而汽车行业则是机器人应用最主要领域。在今天的汽车市场，很难找到像过去一样广泛流行并保持长期高销量的车型。现在的消费者个性化需求越来越浓，不同配置及外观个性等元素决定着汽车制造企业势必采用柔性制造技术。柔性制造则是运用机器人和工具快换装置在同一个装配线上制造不同的汽车。

目前市场上现使用的快换装置存在如下技术问题：1)机器人自动更换末端夹具自动化程度不高，有时需要人工干预换装末端夹具，影响施工效率和处理效率；2)快换装置不具备断电自保护功能，当机器人突然断电时，末端夹爪会从手臂末端掉下，造成安全隐患；3)末端夹具与快换装置刚性连接，不能有效防止意外事故时末端夹具与工件的碰撞，导致工件损坏。

因此，有必要提供一种新的自动更换机器人夹具的快换装置解决以上技术问题。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种机器人夹具自动更换机构，用于解决现有技术中机器人自动更换末端夹具自动化程度不高，有时需要人工干预换装末端夹具，影响施工效率和处理效率的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种机器人夹具自动更换机构包括：公盘和与之配合的母盘，所述的公盘包括公盘固定座，公盘固定座右侧设置有定位轴，定位轴内部设置有空腔，空腔内部设置有伸缩气缸，伸缩气缸右侧连接滑动块，空腔内壁上设置有楔形块，楔形块通过铰链机构与空腔壁相连接，并绕铰链机构自由旋转，楔形块一侧与空腔壁之间设置有复位弹簧，所述的母盘包括母盘固定座，母盘固定座左侧设置有连接件，连接件内部设置有空腔，空腔内壁上开设有卡槽，卡槽位置与楔形块位置相对应。

通过采用这种技术方案：公盘与母盘相配合时，定位轴进入连接件内部的空腔，伸缩气缸伸长，带动滑动块向右运动，在滑动块作用下，楔形块绕铰链机构向定位轴外侧旋转，进入到连接件空腔内壁上的卡槽中，定位轴与连接件固定连接，公盘与母盘脱离时，伸缩气缸收缩，滑动块向左运动，楔形块在复位弹簧作用下回弹，脱离卡槽，定位轴与连接件分离。

于本实用新型的一实施例中，所述的定位轴外侧设置有固定环。

通过采用这种技术方案：固定环能够有效防止定位轴与连接件产生位移，同时防止定位轴与连接件连接不稳固时夹具脱落。

于本实用新型的一实施例中，所述的定位轴上设置有四组楔形块，连接件内部设置有四组卡槽。

通过采用这种技术方案：使得楔形块与卡槽连接更稳固，同时防止定位轴与连接件产生相对位移。

于本实用新型的一实施例中，所述的公盘固定座和母盘固定座上设置有固定螺栓。

通过采用这种技术方案：便于将公盘和母盘分别固定在机器人工作臂和夹具上。

如上所述，本实用新型的一种机器人夹具自动更换机构，具有以下有益效果：