[实用新型]一种机器人头部转动机构

说明书

本实用新型公开了一种机器人头部转动机构，其包括旋转轴、至少一个滚珠轴承、上连接轴套、下连接轴套和调节盖板；上连接轴套和下连接轴套分别套在所述齿轴的上端以及下端；所述上连接轴套和下连接轴套之间具有间隙，齿轴的轮齿处于上连接轴套和下连接轴套之间，上连接轴套固定有旋转驱动件，通过旋转驱动件带动齿轴转动，齿轴通过调节盖板带动机器人头部转动，通过旋转角度限位机构限制所述机器人头部的正转和反转以及机器人头部的转动范围。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人头部转动机构。

背景技术

服务机器人是一种半自主或全自主的机器人，能从事有益于人类的服务工作。服务机器人技术作为战略性高技术，发展主要趋势为智能化。其中，仿人机器人的身体动作越来越接近人体动作，例如头部转动、手臂各关节像人体一样运动等。

如何提供一种服务机器人头部的自动转动结构，能使机器人头部稳定精确地模仿人体头部左右转动，提高机器人自动化程度，成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。

现有中国专利公开号为CN205497498U的《一种机器人及其头部转动机构》，其包括与机器人的头部固定连接的头部连接件，头部连接件设有第一连接孔；与机器人的躯干固定连接的躯干连接件，躯干连接件设有与第一连接孔相对应的第二连接孔；同时插装于第一连接孔和第二连接孔的转轴，第一连接孔和所述转轴之间设有周向定位结构、以使头部连接件与转轴一起转动，第二连接孔空套在转轴外周、以使转轴在所述第二连接孔内自由转动；设置在机器人的躯干内的驱动部件，所述驱动部件与所述转轴传动连接，这种结构在控制机器人头部旋转角度，需要依靠比较复杂的电路控制，同时机器人头部在旋转的稳定性不高。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本发明所要解决的技术问题在于，提出一种机器人头部转动机构，用于解决现有控制机器人头部旋转角度，需要依靠比较复杂的电路控制，且旋转稳定性不高的问题。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是一种机器人头部转动机构，其特征在于，包括：

旋转轴，其外壁设置有周向设置的轮齿，所述旋转轴的下端具有定位盘；

至少一个滚珠轴承，所述的滚珠轴承套设于旋转轴的上端；

上连接轴套；其套设于滚珠轴承上，所述上连接轴套固定有旋转驱动件，所述旋转驱动件连接有传动齿轮，所述传动齿轮与所述旋转轴上的轮齿啮合；

下连接轴套；所述下连接轴套设置有套在所述定位盘上的限位凹槽；

调节盖板，其固定在旋转轴的上端面。

优选地，还包括旋转角度限位机构，其包括至少一个限位块和两个触点开关，所述限位块固定在调节盖板上，且所述的限位块处于两个触点开关之间并与两个所述触点开关可活动接触，两个所述触点开关用于控制所述旋转驱动件的旋转方向，当所述限位块与两个中任意一个触点开关接触时，与限位块接触的触点开关控制旋转驱动改变旋转方向。

优选地，所述的限位块的数量为两个，分别对应两个所述触点开关。

优选地，两个所述触点开关固定于上连接轴套上，并相隔预设弧度。

优选地，所述旋转轴轴向设置有第一限位通槽，所述第一限位通槽具有至少三处沿旋转轴径向向外凹陷的凹陷部。

优选地，滚珠轴承的数量为两个，并间隔设置在旋转轴的上端，所述上连接轴套同时套在两个滚珠轴承上。

优选地，所述上连接轴套包括中空的第一外盘和从第一外盘的上端面的上延伸的上边沿和从支撑盘的下端面向下延伸的下边沿，所述的上边沿、下边沿分别套在两个所述滚珠轴承上。

优选地，所述下连接轴套包括第二外盘，所述第二外盘的上端面往上延伸有限位边沿，所述限位边沿与所述第二外盘围成所述限位凹槽。