[实用新型]一种悬挂装置及机器人

说明书

本实用新型涉及悬挂系统领域，具体公开一种悬挂装置及机器人，包括：基座，悬挂臂，弹性组件和轮毂电机，所述悬挂臂包括呈三角形分布的第一端、第二端和第三端，所述第一端通过转轴转动连接到所述基座，所述第二端与所述弹性组件活动连接以限制所述弹性组件的伸缩，所述轮毂电机固定至所述第三端，所述轮毂电机向上运动时，所述悬挂臂以所述第一端为圆心旋转运动，所述第二端向下紧压所述弹性组件。本实用新型提供的悬挂装置通过悬挂臂限制弹性组件的伸缩，在弹簧力的作用下，使悬挂臂带动轮毂电机上下移动时，轮毂电机对地面压力变化小，不易打滑；通过凹凸不平的地面时，缓冲性能好，运行平稳，并具备一定程度的越障能力。

【技术领域】

本实用新型涉及悬挂系统领域，尤其涉及一种悬挂装置及机器人。

【背景技术】

随着机器人广泛应用和智能化程度的不断提高，轮式机器人在移动性和可靠性方面优势比较明显，并且其有出色的负重能力和移动的灵活性以及易精准控制，目前轮式底盘已成为服务机器人、扫地机器人等的主要研究方向。这种轮式可移动机器人的大量使用后，人们发现此类机器人运动时容易出现轮子打滑、运行不平稳、越障能力差等问题。造成这些问题的原因是机器人没有悬挂装置或悬挂装置存在缺陷。因此，有必要提供一种简单可靠、稳定的悬挂系统。

【实用新型内容】

本实用新型要解决的技术问题是现有的机器人运动时容易出现轮胎打滑、运行不平稳、越障能力差的问题，提供一种悬挂装置及机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种以下的技术方案：

本实用新型提供一种悬挂装置，包括：

基座，所述基座的内部形成空腔，其底部向外延伸出一连接部；

悬挂臂，所述悬挂臂包括呈三角形分布的第一端、第二端和第三端，所述第一端通过转轴转动连接到所述连接部；

弹性组件，所述弹性组件设置在所述基座的空腔内，所述第二端与所述弹性组件活动连接以限制所述弹性组件的伸缩；

轮毂电机，所述轮毂电机固定至所述第三端；

所述轮毂电机向上运动时，所述悬挂臂以所述第一端为圆心旋转运动，所述第二端向下紧压所述弹性组件。

在一些实施例中，所述弹性组件包括固定轴和弹簧，所述弹簧套设在所述固定轴上，所述固定轴的两端分别固定设置在所述基座的顶部和底部。

在一些实施例中，所述第二端与所述固定轴活动连接，所述弹簧设置在所述第二端的下方，所述第二端向下运动时紧压所述弹簧。

在一些实施例中，所述悬挂臂还包括从所述第二端向外延伸出的一横臂，所述横臂套设在所述固定轴上，与所述固定轴活动连接，所述弹簧设置在所述横臂的下方，所述横臂向下运动时紧压所述弹簧。

在一些实施例中，所述横臂通过一条形孔与所述固定轴活动连接，所述条形孔的长度用以限制所述悬挂臂的转动范围。

另外，本实用新型还提供一种机器人，包括底盘，还包括设置在所述底盘的下方的悬挂装置，所述悬挂装置包括：

基座，所述基座的内部形成空腔，其底部向外延伸出一连接部；

悬挂臂，所述悬挂臂包括呈三角形分布的第一端、第二端和第三端，所述第一端通过转轴转动连接到所述连接部；

弹性组件，所述弹性组件设置在所述基座的空腔内，所述第二端与所述弹性组件活动连接以限制所述弹性组件的伸缩；

轮毂电机，所述轮毂电机固定至所述第三端；

所述轮毂电机向上运动时，所述悬挂臂以所述第一端为圆心旋转运动，所述第二端向下紧压所述弹性组件。