[实用新型]一种光伏组件清洗机器人的跨排搬运系统

权利要求书

1.一种光伏组件清洗机器人的跨排搬运系统，其特征在于:包括预应力柔性轨道(1)、转弯刚性弧轨（2）、角度可调式移动平台(3)和驱动及传动装置（4），所述预应力柔性轨道(1)与转弯刚性弧轨（2）连接成一个整体的组合轨道并安装在光伏组件（5）的一侧，所述角度可调式移动平台(3)可移动地设置在组合轨道上，所述驱动及传动装置（4）包括驱动机构（401）、从动轮组件（403）和传动绳（402），所述从动轮组件（403）和驱动机构（401）分别固定在组合轨道左右两端的地面上，所述传动绳（402）沿组合轨道中心线设置，且其一端与置于组合轨道上的角度可调式移动平台(3)一端连接，其另一端绕过左侧从动轮组件（403），再缠绕过右侧驱动机构（401），再与所述角度可调式移动平台(3)另一端连接。

2.根据权利要求1所述的一种光伏组件清洗机器人的跨排搬运系统，其特征在于:所述预应力柔性轨道（1）包括钢绞线柔性轨道（101）以及分别固定在地面上的钢绞线锚固地脚（102）、轨道端部立柱（103）和轨道T型支架（104），所述轨道T型支架（104）上端中间位置安装传动绳限位机构（104a），其上端两侧位置对称安装轨道限位及拨绳机构（104b），所述钢绞线锚固地脚（102）设在轨道端部立柱（103）外侧，所述钢绞线柔性轨道（101）一端固定在钢绞线锚固地脚（102）上，其另一端通过轨道端部立柱（103）上设有的固定套环，再穿过轨道T型支架（104）上的轨道限位及拨绳机构（104b）与转弯刚性弧轨（2）连接；

所述转弯刚性弧轨（2）包括刚性弧轨（201）、两个轨道T型支架（104）和转弯T型支架（202），所述转弯T型支架（202）安装在两个轨道T型支架（104）之间，并且其上端中间位置安装传动绳限位机构（104a），其上端两侧位置对称安装刚性轨道支撑及拨绳机构（104c）, 所述刚性弧轨（201）从刚性轨道支撑及拨绳机构（104c）中穿过，并且其两端分别与安装在两个轨道T型支架（104）上的轨道限位及拨绳机构（104b）焊接；

所述角度可调式移动平台（3）包括万向轮机构（301）、转向横梁（302）、中间转轴（303）、平台框架（304）、举升机构（305）、托架转轴（306）和托架（307），所述万向轮机构（301）安装在转向横梁（302）下面的一端，所述中间转轴（303）下端与转向横梁（302），其上端与平台框架（304）连接，所述托架（307）下端通过托架转轴（306）与平台框架（304）连接，其上端通过举升机构（305）与平台框架（304）连接，所述托架（307）上安置有清洗机器人，所述平台框架（304）包括框架主体（304a）和三角牵引机构（304b），所述三角牵引机构（304b）分别安装在框架主体（304a）的左右两端；

所述传动绳（402）两端分别与框架主体（304a）左右两端的三角牵引机构（304b）连接，并分别穿过轨道T型支架（104）和转弯T型支架（202）上的传动绳限位机构（104a）。

3.根据权利要求2所述的一种光伏组件清洗机器人的跨排搬运系统，其特征在于: 传动绳限位机构（104a）包括支架(1041)、分度销体(1042)、分度销芯(1043)和压簧，压簧和分度销芯(1043)安装于分度销体(1042)，且分度销芯(1043)能在分度销体(1042)内移动，所述分度销体(1042)安装在支架上，所述分度销芯(1043)尾端带有销芯拨杆(1043a)；

所述三角牵引机构（304b）包括三角牵引架(3041)、传动绳锁头(3042)和传动绳拨绳机构(3043)，所述传动绳锁头(3042)和传动绳拨绳机构(3043)安装在三角牵引架(3041)的下面，所述传动绳（402）端部连接在传动绳锁头(3042)上，传动绳拨绳机构(3043)与分度销芯的销芯拨杆销芯拨杆(1043a)相对应并能够拨动，打开分度销芯(1043)；

所述万向轮机构（301）包含凹槽滚轮（301a）、滚轮架（301d）、万向轮限位卡爪（301h）、钢绞线限位分度销机构（301i），所述万向轮限位卡爪（301h）通过紧固螺栓安装于转向横梁（302）一端，钢绞线限位分度销机构（301i）通过紧固螺栓安装于滚轮架（301d）侧面。