[实用新型]一种仿人机器人嘴部机构

说明书

本实用新型涉及智能机器人的技术领域，更具体地，涉及一种仿人机器人嘴部机构，包括嘴唇模型、上颚支撑板以及下巴模型，嘴唇模型、上颚支撑板均设于下巴模型的上方；嘴唇模型包括上唇、下唇以及嘴角，上唇设于下唇的上方，嘴角连接于上唇和下唇之间；上唇连接有上唇驱动机构，下唇连接有下唇驱动机构，嘴角连接有嘴角驱动机构，下巴模型连接有驱动下巴模型旋转的下巴驱动机构。本实用新型采用连杆结构驱动嘴唇模型，在上唇驱动机构、下唇驱动机构、嘴角驱动机构和下巴驱动机构的共同作用下，嘴角驱动机构可干涉上下唇驱动点，下巴驱动机构可干涉嘴角驱动点，驱动嘴唇模型的六个驱动点实现说话等较为复杂的口型运动，且具有较高的口型变化频率。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人的技术领域，更具体地，涉及一种仿人机器人嘴部机构。

背景技术

仿人机器人的头部动作主要包括眼部、嘴部和脖子等，其中嘴部动作在仿人机器人的语音表达中必不可少。目前，大部分的仿人机器人的嘴唇只有下巴运动机构，只能做出简单的嘴唇张合动作，而不能做出说话口型，复现人类口型动作的逼真度较低。尽管有申请人研制出能够复现说话口型的仿人机器人，然而嘴唇控制机构均存在口型变化速度较慢和变化幅度较小等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种仿人机器人嘴部机构，能够实现说话口型的动作，具有较高的口型变化频率，实现复杂的说话口型动作。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

提供一种仿人机器人嘴部机构，包括嘴唇模型、上颚支撑板以及下巴模型，所述嘴唇模型、上颚支撑板均设于下巴模型的上方；所述嘴唇模型包括上唇、下唇以及嘴角，所述上唇设于下唇的上方，所述嘴角连接于上唇和下唇之间；所述上唇连接有上唇驱动机构，所述下唇连接有下唇驱动机构，所述嘴角连接有嘴角驱动机构，所述下巴模型连接有驱动下巴模型旋转的下巴驱动机构，所述上唇驱动机构、嘴角机构设于上颚支撑板上，所述下唇驱动机构、下巴驱动机构设于上颚支撑板和下巴模型之间。

本实用新型的仿人机器人嘴部机构，采用嘴唇模型模拟真实嘴唇，便于观察嘴唇模型的实际运动效果；将仿人机器人的口型动作拆分为上唇、下唇、嘴角和下巴四大运动控制区域，四大运动控制区域分别由上唇驱动机构、下唇驱动机构、嘴角驱动机构及下巴驱动机构控制，具备较高的口型变化频率，能够实现复杂的说话口型动作。

进一步地，所述上唇设有与上唇驱动机构连接的上唇驱动点，下唇设有与下唇驱动机构连接的下唇驱动点，嘴角设有与嘴角驱动机构连接的嘴角驱动点。本实用新型的上唇驱动点、下唇驱动点、嘴角驱动点均为两组，且分别连接于同一上唇驱动机构、下唇驱动机构、嘴角驱动机构，由单个驱动机构控制两个驱动点同步运动的方式，减小各驱动机构的占用体积。

进一步地，所述上唇驱动机构包括顺次连接的第一舵机、第一舵盘、第一连杆、第一传动杆以及第一连接杆，所述第一连杆、第一传动杆以及第一连接杆均为两组，两组第一连杆对称连接于第一舵盘，且两组第一连杆均向内转动，所述第一传动杆与第一连接杆铰接，两组第一传动杆靠近第一连接杆的一端设有相对设置的第一弯曲段，所述第一连接杆连接于上唇驱动点。两组第一连杆分别连接在第一舵盘的两个凸台上，两个凸台对称布置从而保证两组第一连杆和第一传动杆的旋转角度相同；在舵机和舵盘的带动下，在第一连杆、第一传动杆、第一连接杆的传动作用下，带动上唇驱动点动作。