[实用新型]一种仿人机器人嘴部机构

权利要求书

1.一种仿人机器人嘴部机构，包括嘴唇模型(1)、上颚支撑板(2)以及下巴模型(3)，所述嘴唇模型(1)、上颚支撑板(2)均设于下巴模型(3)的上方；其特征在于，所述嘴唇模型(1)包括上唇(11)、下唇(12)以及嘴角(13)，所述上唇(11)设于下唇(12)的上方，所述嘴角(13)连接于上唇(11)和下唇(12)之间；所述上唇(11)连接有上唇驱动机构(4)，所述下唇(12)连接有下唇驱动机构(5)，所述嘴角(13)连接有嘴角驱动机构(6)，所述下巴模型(3)连接有驱动下巴模型(3)旋转的下巴驱动机构(7)，所述上唇驱动机构(4)、嘴角(13)机构设于上颚支撑板(2)上，所述下唇驱动机构(5)、下巴驱动机构(7)设于上颚支撑板(2)和下巴模型(3)之间。

2.根据权利要求1所述的仿人机器人嘴部机构，其特征在于，所述上唇(11)设有与上唇驱动机构(4)连接的上唇驱动点(14)，所述下唇(12)设有与下唇驱动机构(5)连接的下唇驱动点(15)，所述嘴角(13)设有与嘴角驱动机构(6)连接的嘴角驱动点(16)。

3.根据权利要求2所述的仿人机器人嘴部机构，其特征在于，所述上唇驱动机构(4)包括顺次连接的第一舵机(41)、第一舵盘(42)、第一连杆(43)、第一传动杆以及第一连接杆(46)，所述第一连杆(43)、第一传动杆以及第一连接杆(46)均为两组，两组第一连杆(43)对称连接于第一舵盘(42)，且两组第一连杆(43)均向内转动，所述第一传动杆与第一连接杆(46)铰接，两组第一传动杆靠近第一连接杆(46)的一端设有相对设置的第一弯曲段，所述第一连接杆(46)连接于上唇驱动点(14)。

4.根据权利要求3所述的仿人机器人嘴部机构，其特征在于，所述第一传动杆包括与第一连杆(43)连接的第一主动杆(44)以及与第一连接杆(46)连接的第一从动杆(45)：其中一组第一传动杆的第一主动杆(44)和第一从动杆(45)连接；另一组第一传动杆的第一主动杆(44)连接有第一换向齿轮(47)、第一从动杆(45)连接有第二换向齿轮(48)，所述第一换向齿轮(47)和第二换向齿轮(48)啮合。

5.根据权利要求3所述的仿人机器人嘴部机构，其特征在于，所述第一舵机(41)通过第一固定板(49)固装于上颚支撑板(2)，两组第一主动杆(44)通过第一固定架(410)固装于上颚支撑板(2)，两组第一从动杆(45)通过第二固定架(411)固装于上颚支撑板(2)。

6.根据权利要求2所述的仿人机器人嘴部机构，其特征在于，所述下唇驱动机构(5)与上唇驱动机构(4)的结构相同，包括顺次连接的第二舵机(51)、第二舵盘(52)、第二连杆(53)、第二传动杆以及第二连接杆(56)，所述第二连杆(53)、第二传动杆以及第二连接杆(56)均为两组，两组第二连杆(53)对称设于第二舵盘(52)，且两组第二连杆(53)均向内转动，所述第二连接杆(56)连接于下唇驱动点(15)；所述第二连杆(53)与第一连杆(43)错开设置。

7.根据权利要求2所述的仿人机器人嘴部机构，其特征在于，所述嘴角驱动机构(6)包括顺次连接的第三舵机(61)、舵盘、第三万向节(64)、第四万向节(66)、第三传动杆以及第三连接杆(610)，所述第三万向节(64)、第四万向节(66)、第三传动杆以及第三连接杆(610)均为对称设置的两组，所述第三连接杆连接于嘴角驱动点(16)。

8.根据权利要求7所述的仿人机器人嘴部机构，其特征在于，所述舵盘包括连接于第三舵机(61)正向输出轴的第三舵盘(62)、连接于第三舵机(61)反向输出轴的第四舵盘(63)，所述第三舵机(61)反向输出轴与第四舵盘(63)间连接有D型轴(69)。