[实用新型]一种用于旋转运动的角度位置反馈机构

说明书

本实用新型公开了一种用于旋转运动的角度位置反馈机构，包括固定座，固定座上部设有上盖、输出轴轴承和传动轴轴承，固定座下部设有下壳、减速电机和编码器，输出轴轴承内设有输出轴，减速电机的电机轴与输出轴连接，输出轴的中部设有主动齿轮，传动轴轴承中设有传动轴，传动轴的上部设有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮传动连接，传动轴的下部通过连接轴与编码器的输出轴连接。本实用新型结构小巧，可直接与减速电机直接形成整体，同时本机构利用齿轮传动方式，使得编码器能够准确反馈出电机减速器端的角度，有效地解决了某些安装空间有限的情况下，机器人或自动化设备的电机旋转运动的角度位置反馈和运动精确控制问题，非常适用于一些特定场合。

技术领域

本实用新型属于机器人、自动化设备领域，具体涉及一种用于旋转运动的角度位置反馈机构。

背景技术

很多机器人或自动化设备上通常都装配有用于旋转运动的角度位置反馈机构，以方便控制系统能够对机器人或自动化设备的运动做出精确控制。目前市面上常见的用于旋转运动的角度位置反馈机构有很多，但其原理基本都是在电机端直接安装角度传感器、编码器或其他传感器，从而实现电机的角度反馈。

但是现有的这些用于旋转运动的角度位置反馈机构仍旧无法实用在在一些特定的场合。一方面，上述现有的用于旋转运动的角度位置反馈机构结构较大，会增加整个机器人或自动化设备动力系统的长度尺寸，因此在一些对尺寸要求较高的场合就显得尤为不适用；另一方面，由于电机的输出速度很高，而假如电机安装有减速器，则上述现有的用于旋转运动的角度位置反馈机构就不能十分精确的反馈减速器端的角度，从而对机器人或自动化设备的运动就无法实现精准控制。

实用新型内容

为克服现有现有技术中的不足，本实用新型旨在提供一种用于旋转运动的角度位置反馈机构，以满足某些特定场合的使用需求，并实现电机角度的精确反馈，从而便于运动机构的精准控制。

为解决上述技术问题，实现上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种用于旋转运动的角度位置反馈机构，包括一个固定座，所述固定座上表面的中央设置有输出轴轴承安装座，所述固定座上表面的一侧设置有传动轴轴承安装座，所述固定座下表面的中央设置有电机安装座，所述固定座下表面的一侧设置有编码器安装座，所述输出轴轴承安装座与所述电机安装座的位置上下对应并连通，所述传动轴轴承安装座与所述编码器安装座的位置上下对应并连通；

所述输出轴轴承安装座中设置有一个输出轴轴承，所述输出轴轴承的外圈与所述输出轴轴承安装座的内壁固定连接，所述输出轴轴承的上方设置有一个输出轴，所述输出轴的下端与所述输出轴轴承的内圈固定连接；所述电机安装座中固定安装有一个减速电机，所述减速电机的电机轴向上穿入所述输出轴轴承安装座后，通过键与所述输出轴的底端连接，所述输出轴的中部固定套设有一个主动齿轮；

所述传动轴轴承安装座中设置有一个传动轴轴承，所述传动轴轴承的外圈与所述传动轴轴承安装座的内壁固定连接，所述传动轴轴承中设置有一根传动轴，所述传动轴的中部与所述传动轴轴承的内圈固定连接，所述传动轴的上部固定套设有一个从动齿轮，所述从动齿轮与所述主动齿轮传动连接，所述编码器安装座中固定安装有一个编码器，所述传动轴的下部穿入所述编码器安装座后，通过一个连接轴与所述编码器的输出轴连接。

进一步的，所述编码器为磁性编码器，可以为其他编码器。

进一步的，所述传动轴的下部通过所述连接轴与所述磁性编码器的磁珠连接。

进一步的，所述输出轴轴承为深沟球轴承或交叉滚子轴承等。

进一步的，所述传动轴轴承为深沟球轴承或交叉滚子轴承等。

优选的，所述主动齿轮与所述从动齿轮直接啮合。

优选的，所述主动齿轮与所述从动齿轮之间连接有一圈传动链条。