[实用新型]一种用于圆形内筒爬壁的AGV平台

说明书

本实用新型公开一种用于圆形内筒爬壁的AGV平台，包括：包括AGV车体、安装在AGV车体的底部的永磁体、通过支架按预定角度向外倾斜而安装在所述AGV车体的四个轮安装槽中的4个麦克纳姆轮，所述永磁体上对应圆形内筒的内壁面是与圆形内筒内壁同轴的配合的弧形面，并与圆形内筒的内壁面有预定间隙，所述永磁体的磁力线与圆形内筒的圆形内壁面垂直。本实用新型的用于圆形内筒爬壁的AGV平台作为执行机构的载体，实现在内筒壁上的爬行，并且可以横向移动到达筒壁上任意位置。在AGV平台上可以安装不同的执行机构，实现不同的作业目的。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种用于圆形内筒爬壁的 AGV平台。

背景技术

机器人在各个领域中得到广泛的应用和发展。其中，爬壁机器人是能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，它作为高空极限作业的一种自动机械装置，越来越受到人们的重视。国内外各领域对于爬壁机器人的研究已经取得很多成果。但是就工况而言，作业对象主要以平面为主，部分对也对象带一些弧度，但弧度很小，机器人可沿着任意轨迹行走，到达任意位置。而管道机器人可以在直径较小的管道内部爬行，主要靠周向支撑住内壁然后爬行及转弯，能够实现360°周向作业；对于不采用周向支撑方式的机器人只能直线爬行而不能实现转弯或者横移，则很难实现任意轨迹行走到达任意位置。对于直径稍大一些的圆形筒壁，例如直径在2米到10米之间，长度在10米甚至更长的圆筒，其作业过程如检测、清洗、除锈、喷漆等目前主要靠人工完成。采用爬壁机器人完成以上工作目前还比较困难，因为相对于机器人而言，采取周向支撑方式则机器人过于庞大；不采用周向支撑方式则很难实现转弯或者横移功能，也就很难实现任意轨迹行走到达任意位置。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种能够在直径在2米到10米级筒内壁任意爬行而到达任意位置的用于圆形内筒爬壁的 AGV平台，该用于圆形内筒爬壁的AGV平台，作为执行机构的载体，实现在内筒壁上的爬行，并且可以横向移动到达筒壁上任意位置在AGV平台上可以安装不同的执行机构，能实现不同的作业目的。

为实现本实用新型的目的所采用的技术方案是：

一种用于圆形内筒爬壁的AGV平台，包括：包括AGV车体、安装在AGV车体的底部的永磁体、通过支架按预定角度向外倾斜而安装在所述AGV车体的四个轮安装槽中的4个麦克纳姆轮，所述永磁体上对应圆形内筒的内壁面是与圆形内筒内壁同轴的配合的弧形面，并与圆形内筒的内壁面有预定间隙，所述永磁体的磁力线与圆形内筒的圆形内壁面垂直。

所述麦克纳姆轮连接驱动机构，包括有伺服电机及减速机，所述伺服电机与减速机连接，所述减速机与麦克纳姆轮连接，所述麦克纳姆轮包括轮毂以及安装在所述的轮毂的外表面的多个间隔预定距离的辊子，所述辊子的轴线与轮毂的轴线呈预定角度的倾斜布置。

所述减速机与支架连接固定，所述支架与AGV车体通过螺栓连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的用于圆形内筒爬壁的AGV平台作为执行机构的载体，实现在内筒壁上的爬行，并且可以横向移动到达筒壁上任意位置。在AGV平台上可以安装不同的执行机构，实现不同的作业目的。

本实用新型的用于圆形内筒爬壁的AGV平台，可实现圆筒内壁任意位置的作业，实现了在钢质筒内壁的吸附及爬行功能，可以到达筒内壁任意位置，解决了爬壁机器人在直径较小的筒壁上不能通过转弯到达任意位置的难题；

本实用新型结构简单，使用方便，有效地解决了爬壁机器人在直径较小的筒壁上不能通过转弯到达任意位置的难题。

附图说明

图1是本实用新型的用于圆形内筒爬壁的AGV平台结构示意图；

图2是麦克纳姆轮(Mecanum Wheel)的结构示意图；