[实用新型]一种变位机用机械手

权利要求书

1.一种变位机用机械手，包括：机械臂（100），其特征在于：还包括整体平台（90）、工具安装座（91）、第三伺服电机（92）和加工工具，所述工具安装座（91）转动连接于整体平台（90）上，所述整体平台（90）安装于机械臂（100）的自由端处，所述加工工具安装于工具安装座（91）上,所述整体平台（90）上的工具安装座（91）至少为两个，所述第三伺服电机（92）通过第二传动机构驱动工具安装座（91）相对整体平台（90）转动。

2.根据权利要求1所述的一种变位机用机械手，其特征在于：所述整体平台（90）上的工具安装座（91）至少为一排，每排包含至少两个工具安装座（91），所述第二传动机构包括第二传动轴（50）、第二蜗杆部（51）和第二蜗轮（52），所述第二蜗轮（52）固定安装于工具安装座（91）底部并位于整体平台（90）中，所述第二蜗杆部（51）形成于第二传动轴（50）上并与第二蜗轮（52）相啮合，所述第二传动轴（50）与整体平台（90）通过轴承及轴承座转动连接，所述第二传动轴（50）由第三伺服电机（92）驱动，所述第二蜗轮（52）及第二蜗杆部（51）的数量及位置均与工具安装座（91）的数量及位置一一对应，所述第二传动轴（50）的数量与工具安装座（91）的排数相同。

3.根据权利要求1所述的一种变位机用机械手，其特征在于：所述整体平台（90）上的工具安装座（91）至少为一排，每排包含至少两个工具安装座（91），所述第二传动机构包括第二驱动齿轮（40）和第二传动齿轮（41），所述第二驱动齿轮（40）的数量及位置与工具安装座（91）的数量及位置一一对应，所述第二驱动齿轮（40）固定安装于工具安装座（91）底部并位于整体平台（90）中，同一排相邻的两第二驱动齿轮（40）之间均设置一与它们相啮合的第二传动齿轮（41），所述第二传动齿轮（41）与整体平台（90）转动连接，一排中的一个第二驱动齿轮（40）由第三伺服电机（92）直接或通过减速器驱动。

4.根据权利要求1所述的一种变位机用机械手，其特征在于：所述整体平台（90）上的工具安装座（91）至少为一排，每排包含至少两个工具安装座（91），所述第二传动机构包括第二驱动齿轮（40）和第二齿条（42），所述第二驱动齿轮（40）的数量及位置与工具安装座（91）的数量及位置一一对应，所述第二驱动齿轮（40）固定安装于工具安装座（91）底部并位于整体平台（90）中，所述第二齿条（42）的条数与工具安装座（91）的排数相同，同一排的第二驱动齿轮（40）与一条第二齿条（42）相啮合，一排中的一个第二驱动齿轮（40）由第三伺服电机（92）直接或通过减速器驱动。

5.根据权利要求1所述的一种变位机用机械手，其特征在于：所述整体平台（90）上的工具安装座（91）为偶数排，每排包含至少一个工具安装座（91），所述第二传动机构包括第二传动轴（50）、第二蜗杆部（51）和第二蜗轮（52），所述第二蜗轮（52）固定安装于工具安装座（91）底部并位于整体平台（90）中，每两排工具安装座（91）对应一条第二传动轴（50），所述第二蜗杆部（51）形成于第二传动轴（50）上，每个第二蜗杆部（51）均与两个第二蜗轮（52）相啮合，所述第二传动轴（50）与整体平台（90）通过轴承及轴承座转动连接，所述第二传动轴（50）由第三伺服电机（92）驱动，所述第二蜗轮（52）的数量及位置均与工具安装座（91）的数量及位置一一对应，所述第二传动轴（50）的数量为工具安装座（91）的排数的二分之一。

6.根据权利要求5所述的一种变位机用机械手，其特征在于：所述第二传动机构还包括主动锥齿轮（80）和从动锥齿轮（81），所述主动锥齿轮（80）由第三伺服电机（92）直接或通过减速器驱动，所述从动锥齿轮（81）与主动锥齿轮（80）相啮合，所述从动锥齿轮（81）与第二传动轴（50）键连接。