[实用新型]一种辅助追踪机构及包含该机构的踢球机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种辅助追踪机构，包括中层衬板，中层衬板上端安装有电池组，电池组上端安装有控制板，控制板上端外侧环形布置有若干个红外避障传感器，控制板上端中部安装有顶视相机，电池组的正前方中部安装有视觉摄像头；还公开了踢球机器人，包括底座板和上述的辅助追球机构，底座板和中层衬板后侧之间安装有电机安装座，电机安装座上安装有驱动轮电机，驱动轮电机的转动轴穿过电机安装座传动连接有全向轮，底座板和中层衬板前侧之间安装有持球机构。本实用新型，独创的基于机器视觉的辅助追球系统，能够辅助使用者遥控机器人追球，显著提高遥控机器人追球和抓球的成功率。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种辅助追踪机构及包含该机构的踢球机器人。

背景技术

踢球是足球运动基本技术的一种。指按一定的动作方法，用脚的某一部位将球踢向预定目标。主要用于传球和射门。目前高度智能化、高度专业化的机器人踢球的装置已经面世，而且智能足球机器人经常进行比赛，具有极高的观赏性和趣味性，受到越来越多的青少年的喜爱。

传统的遥控踢球机器人没有追球辅助功能，机器人竞赛类的电脑控制踢球机器人采用被动定位的方式，在机器人顶面贴色块让外部的摄像机采集每个机器人的特征图像，根据特征图像区分机器人并分析出定位数据再发给机器人，这种竞赛类的全局定位方式对场地空间要求和外部摄像机的硬件性能要求都较高，同时，传统的遥控踢球存在追球和抓球成功率低的弊病，使用者在遥控机器人踢球的用户体验较差，因此，需要进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种辅助追踪机构及包含该机构的踢球机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种辅助追踪机构，包括中层衬板，所述中层衬板上端安装有电池组，电池组上端安装有控制板，控制板上端外侧环形布置有若干个红外避障传感器，控制板上端中部安装有顶视相机，所述电池组的正前方中部安装有视觉摄像头。

作为本实用新型进一步的方案：所述视觉摄像头的镜头光轴线与水平的倾角为55-75°。

作为本实用新型进一步的方案：所述视觉摄像头的镜头光轴线与水平的倾角为66°。

作为本实用新型进一步的方案：还包括机器视觉处理器模组和算法控制器。

一种踢球机器人，包括底座板和上述的辅助追球机构，所述底座板和中层衬板后侧之间安装有电机安装座，电机安装座上安装有驱动轮电机，驱动轮电机的转动轴穿过电机安装座传动连接有全向轮，所述底座板和中层衬板前侧之间安装有持球机构。

作为本实用新型进一步的方案：所述持球机构包括持球电机、挑射电磁铁和推射电磁铁，所述持球电机通过齿轮连接有持球滚棒，所述挑射电磁铁通过连杆连接有持球挑射块，所述持球挑射块入口角度为10°，持球挑射块中部角度为5°，所述推射电磁铁连接有推射块。

作为本实用新型进一步的方案：所述推射块前端连接有导向杆，导向杆穿过固定于底座板上端的导向块。

作为本实用新型进一步的方案：所述全向轮为单列全向轮，单列全向轮的主轮上环列有若干个小滚轮。

作为本实用新型进一步的方案：所述底座板上端后侧安装有充电导电块。

作为本实用新型再进一步的方案：所述持球机构还包括感应器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、独创的基于机器视觉的辅助追球系统，能够辅助使用者遥控机器人追球，显著提高遥控机器人追球和抓球的成功率；

2、本方案相比传统踢球机器人，机器人自带有机器视觉的图像采集分析与定位导航功能；