[实用新型]一种辅助追踪机构及包含该机构的踢球机器人有效
| 申请号： | 201920575005.5 | 申请日： | 2019-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN210044850U | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 余蕾斌;周亮;陈佳;黄先看 | 申请（专利权）人： | 上海瀚创机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | A63H13/04 | 分类号： | A63H13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201114 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 上端 衬板 电池组 电机安装座 底座板 控制板 中层 本实用新型 驱动轮电机 遥控机器人 红外避障传感器 机器人技术领域 视觉摄像头 传动连接 环形布置 基于机器 正前方 球机构 全向轮 转动轴 成功率 机器人 相机 视觉 追踪 穿过 | ||
1.一种辅助追踪机构，包括中层衬板(11)，所述中层衬板(11)上端安装有电池组(16)，其特征在于，电池组(16)上端安装有控制板(15)，控制板(15)上端外侧环形布置有若干个红外避障传感器(14)，控制板(15)上端中部安装有顶视相机(13)，所述电池组(16)的正前方中部安装有视觉摄像头(17)。
2.根据权利要求1所述的一种辅助追踪机构，其特征在于，所述视觉摄像头(17)的镜头光轴线与水平的倾角为55-75°。
3.根据权利要求2所述的一种辅助追踪机构，其特征在于，所述视觉摄像头(17)的镜头光轴线与水平的倾角为66°。
4.根据权利要求1所述的一种辅助追踪机构，其特征在于，还包括机器视觉处理器模组和算法控制器。
5.一种踢球机器人，包括底座板(8)和权利要求1-4中任意一项所述的辅助追球机构，其特征在于，所述底座板(8)和中层衬板(11)后侧之间安装有电机安装座(9)，电机安装座(9)上安装有驱动轮电机(10)，驱动轮电机(10)的转动轴穿过电机安装座(9)传动连接有全向轮(7)，所述底座板(8)和中层衬板(11)前侧之间安装有持球机构。
6.根据权利要求5所述的一种踢球机器人，其特征在于，所述持球机构包括持球电机(2)、挑射电磁铁(1)和推射电磁铁(19)，所述持球电机(2)通过齿轮连接有持球滚棒(5)，所述挑射电磁铁(1)通过连杆连接有持球挑射块(4)，所述持球挑射块(4)入口角度为10°，持球挑射块(4)中部角度为5°，所述推射电磁铁(19)连接有推射块(18)。
7.根据权利要求6所述的一种踢球机器人，其特征在于，所述推射块(18)前端连接有导向杆，导向杆穿过固定于底座板(8)上端的导向块。
8.根据权利要求5所述的一种踢球机器人，其特征在于，所述全向轮(7)为单列全向轮，单列全向轮的主轮上环列有若干个小滚轮。
9.根据权利要求5所述的一种踢球机器人，其特征在于，所述底座板(8)上端后侧安装有充电导电块(12)。
10.根据权利要求5所述的一种踢球机器人，其特征在于，所述持球机构还包括感应器。
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