[实用新型]一种双相机视觉定位异形电子元件抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种双相机视觉定位异形电子元件抓取机构，包括机台和工控机，机台上端设有用于朝下拍照检测供料机构上的电子元件的第一相机，机台上设有四轴机械手，四轴机械手上设有用于吸取电子元件的第一真空吸嘴，机台上设有用于从下往上拍照检测第一真空吸嘴吸取的电子元件的角度和位置的第二相机，第一相机拍照并确定指定电子元件的位置和种类型号并将信息反馈到工控机，通过工控机控制机械手带着第一真空吸嘴移动到指定电子元件的位置吸取，并将吸取的电子元件移动到第二相机上方检测，机械手根据第二相机反馈的电子元件的角度和位置信息将电子元件调整到设定的角度和位置，以便移动到剪脚成型机构的加工位上剪脚和成型。

【技术领域】

本实用新型涉及一种双相机视觉定位异形电子元件抓取机构。

【背景技术】

目前工厂涉及电容，整流器等电子元件成型形状大小各异，种类繁多，单款量少，市面上已有的自动成型设备，基本是单款物料单款供料和单款成型，根本做不到通用，比如供料，先使用震动盘将整堆的散装电子元件送到整流道中，再通过整流道里设计的筛选结构进行筛选，最后再通过整流道末端的夹爪等机构完成最终定位，这种方法适用单一外形款式的元件，有效率高运行稳定等特点，但由于整流道和夹爪多数情况下是专用的，当需要同时定位多种元件并频繁切换外形款式时，上述机构就会产生兼容问题，因此都是一款供料结构对应一台成型设备。相对于工厂上千种的电子元件成型，而且很多很多物料的使用量并不大，量小物料根本不适合购买专用设备，设备成本太大，大多是采用人工的方式进行生产，生产效率低。

本实用新型就是基于这种情况作出的。

【实用新型内容】

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单的双相机视觉定位异形电子元件抓取机构，该机构通用性强，适合多种类小批量的电子元件的抓取和定位。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种双相机视觉定位异形电子元件抓取机构，其特征在于：包括机台1和工控机2，所述机台1上端设有用于朝下拍照检测供料机构 5上的电子元件的位置和种类型号的第一相机4，所述机台1上设有四轴机械手6，所述四轴机械手6上设有用于吸取电子元件的第一真空吸嘴61，所述机台1上设有用于从下往上拍照检测第一真空吸嘴 61吸取的电子元件的角度和位置的第二相机7，所述第一相机4拍照并确定指定电子元件的位置和种类型号并将信息反馈到工控机2，通过工控机2控制四轴机械手6带着第一真空吸嘴61移动到指定电子元件的位置吸取，并将吸取的电子元件移动到第二相机7上方检测，所述四轴机械手6根据第二相机7反馈的电子元件的角度和位置信息将电子元件调整到设定的角度和位置。

如上所述的一种双相机视觉定位异形电子元件抓取机构，其特征在于：所述第一相机4和第二相机7为CCD相机。

与现有技术相比，本实用新型有如下优点：

1、本实用新型通过第一、第二相机的双相机视觉系统对随机状态的电子元件进行识别和定位，并配合四轴机械手对随机状态的电子元件进行姿态调整，则供料机构只需要往第一相机4所能拍摄的范围以及四轴机械手6能抓取的范围内随机供应随机状态的相同或不同种类电子元件，通过第一相机4对第一真空吸嘴61的吸取范围内的电子元件拍照检测，确定指定的电子元件的位置和种类型号并将信息反馈到工控机2，通过工控机2控制四轴机械手6带着第一真空吸嘴61移动到指定电子元件的位置吸取，并将吸取的电子元件移动到第二相机7上方检测随机状态的电子元件的姿态，所述四轴机械手6 根据第二相机7反馈的电子元件的角度和位置信息将电子元件调整到设定的角度和位置，并移动到与该电子元件相对应的剪脚成型机构 3的加工位上进行剪脚和成型，从而可以适应多种产品的多角度抓取需求，大大提高加工效率，结构简单，灵活性高，做到通用化，能够适应几百甚至上千种电子元件物料的分别抓取和定位，满足工厂内多个量小需求品种电子元件的自动化加工，降低设备成本和生产成本。

【附图说明】