[实用新型]具有越障碍功能的幕墙清洗机器人

说明书

本实用新型公开了具有越障碍功能的幕墙清洗机器人，涉及清洁机器人技术领域。本实用新型包括机器人本体，机器人本体内贯穿通过有两相互平行的横杆，横杆的两端端部均设有有一凹槽并于凹槽内安装有一第一电机，第一电机的输出轴上设有一安装座，安装座的一侧固定有一第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆的端部设有一吸盘；机器人本体内设有两分别用于单个横杆贯穿通过的腔道，腔道的底侧面设有弹性支撑件，腔道的顶侧面设有可沿横杆滑动的滚动机构。本实用新型由横杆，以及在横杆端部设置的第一电机、第一电动伸缩杆和吸盘组成的越障机构，使得幕墙清洗机器人实现越障功能。

技术领域

本实用新型属于清洁机器人技术领域，特别是涉及具有越障碍功能的幕墙清洗机器人。

背景技术

随着城市的现代化发展，城市中出现了众多高层建筑。基于采光和美观的考虑，很多高层建筑都采用玻璃幕墙，因此也带来了玻璃幕墙的清洗问题。传统清理方式是由清洁人员高空作业，这种作业方式危险性大，清洁人员从高空跌落、死亡的事故时有发生。为了解决玻璃幕墙清理的问题，开始出现玻璃幕墙清洗机器人替代人工作业。

就高层建筑外墙玻璃幕墙清洁机器人而言，机器人的吸附、行走、越障、定位、信号传输等关键技术目前尚不够完善，其越障技术，距离实际应用差距就更大，这就极大地限制了高层建筑外墙玻璃幕墙清洁机器人的广泛应用。

目前玻璃幕墙清洁机器人的研究较多，如中国专利授权公开号(CN 206303858)公开了一种防脱落幕墙机器人，其主要包括清洗机构和行走机构。其将吸盘分布在水平方向和竖直方向上不完全共线，或呈梯形设置，可减少多数吸盘同时落在玻璃幕墙胶缝上的情况，有效避免多数吸盘无法吸附而造成机器人意外跌落，但是该机器人无法实现越障功能。

再如申请号为CN201320885854.3的中国实用新型专利，公告日为2014-07-16，记载了一种由驱动部分、变向部分、吸附部分、清洁部分、水循环部分、组成的吸附移动式爬壁双向清洁机器人，虽然具有便于调整方向与更换路径，可携带多种仪器设备，有双向清洗模式,工作效率高的优点，但是该机器人无法实现越障功能。

本实用新型的目的在于提供一种具有越障碍功能的幕墙清洗机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供具有越障碍功能的幕墙清洗机器人，由横杆，以及在横杆端部设置的第一电机、第一电动伸缩杆和吸盘组成的越障机构，使得幕墙清洗机器人实现越障功能。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种具有越障碍功能的幕墙清洗机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括机架和设置于机架上的控制器、清洗机构和行走机构；所述控制器用于控制所述清洗机构和行走机构；

所述机器人本体内贯穿通过有两相互平行的横杆，所述横杆的两端端部均设有有一凹槽并于所述凹槽内安装有一第一电机，所述第一电机的输出轴上设有一安装座，所述安装座的一侧固定有一第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的端部设有一吸盘；

所述机器人本体内设有两分别用于单个横杆贯穿通过的腔道，所述腔道的底侧面设有弹性支撑件，所述腔道的顶侧面设有可沿横杆滑动的滚动机构；

其中，所述弹性支撑件包括相互活动套接配合的外套筒和内导柱，所述内导柱靠近横杆的一端面上活动嵌设有滚珠，所述内导柱底端与外套筒之间连接有弹簧；

其中，所述滚动机构包括至少两平行设置的滚轮底座，所述滚轮底座上安装有行走轮，相邻两行走轮之间通过皮带或链条传动连接，其中任意一行走轮上传动连接有一驱动机构。

进一步地，所述驱动机构为一马达。

进一步地，所述横杆靠近滚动机构的一侧设有至少两个定位槽，位于所述定位槽正上方的腔道的顶侧面上设有伸缩电机，所述伸缩电机的端部设有一定位杆。