[实用新型]具有越障碍功能的幕墙清洗机器人

权利要求书

1.具有越障碍功能的幕墙清洗机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)内贯穿通过有两相互平行的横杆(2)，所述横杆(2)的两端端部均设有一凹槽并于所述凹槽内安装有一第一电机(22)，所述第一电机(22)的输出轴上设有一安装座(23)，所述安装座(23)的一侧固定有一第一电动伸缩杆(24)，所述第一电动伸缩杆(24)的端部设有一吸盘(25)；

所述机器人本体(1)内设有两分别用于单个横杆(2)贯穿通过的腔道(11)，所述腔道(11)的底侧面设有弹性支撑件，所述腔道(11)的顶侧面设有可沿横杆(2)滑动的滚动机构；

其中，所述弹性支撑件包括相互活动套接配合的外套筒(14)和内导柱(15)，所述内导柱(15)靠近横杆(2)的一端面上活动嵌设有滚珠(16)，所述内导柱(15)底端与外套筒(14)之间连接有弹簧(17)；

其中，所述滚动机构包括至少两平行设置的滚轮底座(12)，所述滚轮底座(12)上安装有行走轮(13)，相邻两行走轮(13)之间通过皮带或链条传动连接，其中任意一行走轮(13)上传动连接有一驱动机构。

2.根据权利要求1所述的具有越障碍功能的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述驱动机构为一马达。

3.根据权利要求1所述的具有越障碍功能的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述横杆(2)靠近滚动机构的一侧设有至少两个定位槽(21)，位于所述定位槽(21)正上方的腔道(11)的顶侧面上设有伸缩电机(18)，所述伸缩电机(18)的端部设有一定位杆(19)。

4.根据权利要求3所述的具有越障碍功能的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述定位槽(21)的底侧面为一粗糙面，所述定位杆(19)的端面设有一橡胶弹性层，所述橡胶弹性层的顶侧面均布有凸起；所述定位槽(21)为一矩形槽。

5.根据权利要求1所述的具有越障碍功能的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述横杆(2)的两端端部均设有一凹槽并于所述凹槽内安装有一第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的端部固定有第一电机(22)。

6.根据权利要求1所述的具有越障碍功能的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述机器人本体上(1)还安装有障碍检测系统，所述障碍检测系统包括一图像识别单元，所述图像识别单元通过实时采集图像信号来检测障碍物和幕墙边缘。

7.根据权利要求1所述的具有越障碍功能的幕墙清洗机器人，其特征在于，还包括一遥控器，所述第一电动伸缩杆(24)、滚动机构、伸缩电机(18)、第一电机(22)均连接有一控制单元，所述控制单元与遥控器通讯连接。