[实用新型]一种基于CAN总线的无人机双冗余飞控系统

说明书

本实用新型涉及无人机领域，具体涉及一种基于CAN总线的无人机双冗余飞控系统，包括用于实现无人机自动起飞、降落和巡航等控制的主飞行控制模块、用于主飞行控制模块故障时无人机应急控制的应急备用飞行控制模块以及总线计算机，所述主飞行控制模块和应急备用飞行控制模块分别通过CAN总线与总线计算机连接，解决了现有技术问题中存在的备份成本高以及稳定性差的技术缺陷。本实用新型提供一种具有成本低廉、稳定性高和高效安全的无人机双冗余飞控系统。

技术领域

本实用新型涉及无人机领域，具体涉及一种基于CAN总线的无人机双冗余飞控系统。

背景技术

无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。目前，随着科技的发展，无人机技术日趋成熟，无人机以其速度快、操作灵活的特点被广泛应用。无人机飞行控制系统是飞行器的重要组成部分，其通过采集传感器的信息进行组合导航姿态解算来获得飞机的姿态、高度、速度以及位置信息，从而控制无人机自动飞行。如若无人机飞行控制系统发生故障，会导致无人机瞬间信号丢失，出现坠机现象。无人机的的飞控系统是无人机的核心控制大脑，负责整个无人机飞行过程的控制，一旦出现故障将导致坠机或产生非常严重的后果。因此非常有必要对无人机的飞控系统进行冗余备份，常规的备份分为双冗余热备份，即安装两个一模一样的控制系统，或三冗余、多冗余备份，这些备份机制非常复杂，设计到飞控的状态判断，而且存在备份成本比较高，稳定性不够好等缺陷。

实用新型内容

针对现有技术问题中存在的备份成本高以及稳定性差的技术缺陷。本实用新型提供一种新的基于CAN总线的无人机双冗余飞控系统，该基于CAN总线的无人机双冗余飞控系统具有成本低廉、稳定性高和高效安全的性能。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本申请提供一种基于CAN总线的无人机双冗余飞控系统，包括用于实现无人机自动起飞、降落和巡航等控制的主飞行控制模块、用于主飞行控制模块故障时无人机应急控制的应急备用飞行控制模块以及总线计算机，所述主飞行控制模块和应急备用飞行控制模块分别通过CAN总线与总线计算机连接。

作为进一步的改进，还包括应急备用控制模块，所述应急控制模块触发无人机返航开关。

作为进一步的改进，所述总线计算机分别控制并切换主控制器和备用控制器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

效果一，本申请有效地避免了因无人机主控系统故障导致的严重后果，设计简单有效，保障了无人机的安全，改变了常规的双冗余热备份的成本高昂和稳定性差的缺陷，解决无人机飞控系统的应急备份问题，当主控系统出现复位或宕机等严重问题后备用控制系统将接管整个飞行的控制，并启动应急返航策略，将无人机返航到安全地点。

附图说明

图1为无人机双冗余飞控系统的框图；

图2为无人机双冗余飞控系统工作流程图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。