[实用新型]一种行走轮及攀爬机构

权利要求书

1.一种行走轮，其特征在于，包括：行走盘和多个行走足，行走盘的盘体外周均匀分布若干个沿其径向外凸的凸起，每一个凸起的端部分别与两个并排设置的行走足的顶端转动连接，两个行走足沿着同一轴线相对其所在的凸起转动，两个行走足的转动方向与行走盘的旋转方向一致。

2.根据权利要求1所述的行走轮，其特征在于，所述每个凸起的端部设置有凹槽，每个凹槽上具有2个侧边，2个侧边上均设置有同轴的通孔，通孔上设置有用于连接行走足的转轴。

3.根据权利要求2所述的行走轮，其特征在于，每个行走足的顶端设置有槽体，槽体与凹槽的侧边相配合，槽体的一对侧边上设置有同轴的轴孔；一个行走足的一对轴孔分别与一个转轴的一端和中端转动连接。

4.根据权利要求1所述的行走轮，其特征在于，所述行走足的底部凸凹不平，凸凹部分均匀分布。

5.根据权利要求1所述的行走轮，其特征在于，凸起的数量为6个，行走足的数量为12个。

6.根据权利要求3所述的行走轮，其特征在于，行走足呈等腰三角型，其顶端设置第二凸起，第二凸起的端部开设槽体，与凸起相连接。

7.一种攀爬机构，其特征在于，包括权利要求1-6任一项权利要求所述的行走轮。

8.根据权利要求7所述的攀爬机构，其特征在于，攀爬机构的攀爬支架设置为圆筒状的开合结构；攀爬支架内侧的顶部和底部各沿着径向均匀分布三个伸缩支管和三个伸缩套管，行走轮与伸缩支管及三个伸缩套管一一对应连接设置。

9.根据权利要求8所述的攀爬机构，其特征在于，每个行走轮上还设置有连接轴和支腿轴，连接轴固定连接在行走盘一侧的中心；支腿轴一端的套环套设在连接轴上，另一端的杆体连接在伸缩支管上。

10.根据权利要求9所述的攀爬机构，其特征在于，位于所述攀爬支架顶部的任一个行走轮与一个驱动电机连接，驱动电机的转轴固定连接在其所在的连接轴的端部，驱动电机的定子部分与支腿轴的套环的侧部链接，用于驱动行走轮。