[实用新型]一种汽车自动跟驶系统

权利要求书

1.一种汽车自动跟驶系统，包括领航车辆和跟随车辆，领航车辆和跟随车辆配套有相同的自动跟驶系统，装有自动跟驶系统的车辆在未开启自动跟随模式时，作为领航车辆；车辆在开启自动跟随模式后可以自动跟随装有所述自动跟驶系统的车辆，所述领航车辆可以领航一辆或多辆跟随车辆；其特征在于：自动跟驶系统包括Zigbee无线模块、UWB无线收发模块、微处理器、控制系统；

所述Zigbee无线模块，用于进行领航车辆与跟随车辆之间的通信；

所述UWB无线收发模块，用于测量当前跟随车辆与前方车辆之间的距离和角度；

所述控制系统，用于进行转向控制、刹车控制和油门控制；

所述微处理，用于向Zigbee无线模块、UWB无线收发模块和控制系统发送控制信号并接收来自Zigbee无线模块、UWB无线收发模块和控制系统的信息；

领航车辆的微处理器根据跟随车辆与领航车辆建立联系的时间先后将已经组网跟随的跟随车辆进行编号得到各跟随车辆的编号；

该领航车辆的微处理器将各辆车的编号、领航车辆的车速、领航车辆的目的地和领航车辆的转向状态进行打包，得到打包信息；

该打包信号通过领航车辆的Zigbee无线模块发送给跟随车辆的Zigbee无线模块，再由跟随车辆的Zigbee无线模块将所述打包信号发送给跟随车辆的微处理器；

跟随车辆的UWB无线收发模块将获取到的与前方车辆的距离和角度送到跟随车辆的微处理器上；

该跟随车辆的微处理器将跟随车辆的车速、跟随车辆的转向状态以及获得的与前方车辆的距离和角度进行打包并通过跟随车辆的Zigbee无线模块发送到领航车辆的Zigbee无线模块上，再由领航车辆的Zigbee无线模块将其发送至领航车辆的微处理器上；

跟随车辆的微处理器根据领航车辆传递过来的打包信息与UWB无线收发模块获取到的信息进行数据分析处理并通过控制系统对车辆的行驶状态进行调整。

2.根据权利要求1所述的一种汽车自动跟驶系统，其特征在于：所述UWB无线收发模块设置在车辆的车头两侧和车尾中部，所述Zigbee无线模块位于车顶中部，所述微处理器位于车辆仪表盘下。

3.根据权利要求1所述的一种汽车自动跟驶系统，其特征在于：所述控制系统包括刹车控制器、转向控制器和油门控制器；

所述刹车控制器位于刹车踏板下方，所述转向控制器位于车辆方向盘下方，所述油门控制器位于油门踏板下方；

所述刹车控制器接收来自微处理器发送的刹车信号，采取制动后向微处理器反馈已刹车信息；

所述转向控制器接收来自微处理器发送的转向信号，控制转向后向微处理器反馈已转向信息；

所述油门控制器接收来自微处理发送的油门信号，控制油门后向微处理器反馈当前油门信息；所述油门信号包括加大或减小油门操作信号，所述油门信息为油门大小信息。

4.根据权利要求3所述的一种汽车自动跟驶系统，其特征在于：所述刹车控制器、转向控制器和油门控制器均包括驱动器、步进电机和执行装置，由驱动器控制步进电机驱动执行装置对刹车、转向和油门进行操作。

5.根据权利要求1所述的一种汽车自动跟驶系统，其特征在于：还包括位于车辆的刹车踏板上的压力传感器，微处理器用于接收来自所述压力传感器的压力信息并将该压力信息作为刹车信号与对应车辆的编号进行打包通过Zigbee无线模块发送给该车辆之后的所有车辆。