[实用新型]一种具有吸附装置的气动软体机械手爪

说明书

本实用新型公开了一种具有吸附装置的气动软体机械手爪，包括：主体托架、真空吸附部与气动抓取部，真空吸附部包括真空气缸与真空吸盘，气动抓取部包括至少两个气动组件，气动组件包括依次连接的气动接头、气动连接件、手指连接件及气动软体手指。本实用新型通过真空吸盘的吸附、真空气缸的伸缩和气动软体手指的弯曲，共同完成物体的抓取，使得气动软体机械手爪能够在密集环境中，对易碎的、不规则的物体进行可靠的抓取，提高了抓取的稳定性和适应性。

技术领域

本实用新型涉及软体机械手爪技术领域，特别是涉及一种具有吸附装置的气动软体机械手爪。

背景技术

随着我国工业水平的不断提高和经济的快速发展，机器人抓取越来越多地应用于物流仓库中自动分拣物品。现有技术大多采用刚性机械手爪、软体机械手爪和真空吸盘三种抓取方式。传统的刚性机械手爪由于刚性大、自重大，难以实现对易碎的、不规则的物体抓取。软体机械手爪大多采用可承受大应变的柔性硅橡胶材料制成，克服了刚性机械手爪的部分不足，但是其末端过于庞大，无法在密集环境中对物体进行准确的抓取。许多情况下，末端采用真空吸盘可以从复杂环境中准确吸取物体，但是，其吸盘吸力不足以稳定的将目标物体运送到指定位置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中所存在的上述不足，提供一种具有吸附装置的气动软体机械手爪，能够在密集环境中，精确吸取并抓住目标物体，实现较高的稳定性和适应性。

为了实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

一种具有吸附装置的气动软体机械手爪，包括主体托架、真空吸附部与气动抓取部，所述真空吸附部包括真空气缸与真空吸盘，所述真空气缸底端与真空吸盘固定连接，所述真空气缸穿过位于主体托架中间的通孔并与主体托架固定连接，所述气动抓取部包括至少两个气动组件，所述气动组件包括依次连接的气动接头、气动连接件、手指连接件及气动软体手指，所述手指连接件与主体托架固定连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述主体托架呈不规则的盘状，中间开有一通孔，容真空气缸通过。

作为上述技术方案的进一步改进，所述气动软体手指围绕真空吸盘沿周向分布。

作为上述技术方案的进一步改进，所述气动接头与气动连接件固定连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述气动连接件在手指连接件上方，二者固定连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述手指连接件在主体托架上方。

作为上述技术方案的进一步改进，所述气动软体手指由至少5节构成，其中包括至少4个气腔节和至少1个根部实心节。

作为上述技术方案的进一步改进，所述气动软体手指的根部实心节与主体托架固定连接，

作为上述技术方案的进一步改进，所述气动软体手指由硅橡胶材料制成。

作为上述技术方案的进一步改进，所述气动软体机械手爪还包括外壳和端盖，所述外壳位于主体托架上方并将气动软体机械手爪除去气动软体手指和真空吸盘以外的主体部分置于其内部空间，所述端盖位于所述主体托架的下方并与所述外壳及主体托架均固定连接，所述真空气缸与所述端盖固定连接

本实用新型的有益效果：本实用新型通过真空吸盘的吸附、真空气缸的伸缩和气动软体手指的弯曲，共同完成物体的抓取，使得气动软体机械手爪能够在密集环境中，对易碎的、不规则的物体进行可靠的抓取，提高了抓取的稳定性和适应性。

附图说明

图1是本实用新型内部整体结构示意图；

图2是本实用新型外部整体结构示意图；

图3是本实用新型主体托架结构示意图；