[实用新型]一种具有吸附装置的气动软体机械手爪

权利要求书

1.一种具有吸附装置的气动软体机械手爪，其特征在于：包括主体托架(1)、真空吸附部与气动抓取部，所述真空吸附部包括真空气缸(21)与真空吸盘(22)，所述真空气缸(21)底端与真空吸盘(22)固定连接，所述真空气缸(21)穿过位于主体托架(1)中间的通孔并与主体托架(1)固定连接，所述气动抓取部包括至少两个气动组件，所述气动组件包括依次连接的气动接头(31)、气动连接件(32)、手指连接件(33)及气动软体手指(34)，所述手指连接件与主体托架(1)固定连接。

2.根据权利要求1所述的具有吸附装置的气动软体机械手爪，其特征在于，所述主体托架(1)呈不规则的盘状，中间开有一通孔，容真空气缸(21)通过。

3.根据权利要求1所述的具有吸附装置的气动软体机械手爪，其特征在于，所述气动软体手指(34)围绕真空吸盘(22)沿周向分布。

4.根据权利要求1所述的具有吸附装置的气动软体机械手爪，其特征在于，所述气动接头(31)与气动连接件(32)固定连接。

5.根据权利要求1所述的具有吸附装置的气动软体机械手爪，其特征在于，所述气动连接件(32)在手指连接件(33)上方，二者固定连接。

6.根据权利要求1所述的具有吸附装置的气动软体机械手爪，其特征在于，所述手指连接件(33)在主体托架(1)上方。

7.根据权利要求1至6任一项所述的具有吸附装置的气动软体机械手爪，其特征在于，所述气动软体手指(34)由至少5节构成，其中包括至少4个气腔节和至少1个根部实心节。

8.根据权利要求7所述的具有吸附装置的气动软体机械手爪，其特征在于，所述气动软体手指(34)的根部实心节与主体托架(1)固定连接。

9.根据权利要求8所述的具有吸附装置的气动软体机械手爪，其特征在于，所述气动软体手指(34)由硅橡胶材料制成。

10.根据权利要求1-6、8、9任一项所述的具有吸附装置的气动软体机械手爪，其特征在于，还包括外壳(4)和端盖(5)，所述外壳(4)位于主体托架(1)上方并将气动软体机械手爪除去气动软体手指(34)和真空吸盘(22)以外的主体部分置于其内部空间，所述端盖(5)位于所述主体托架(1)的下方并与所述外壳(4)及主体托架(1)均固定连接，所述真空气缸(21)与所述端盖(5)固定连接。