[实用新型]冲压上料四轴机器人

说明书

本实用新型提供一种冲压上料四轴机器人，其包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、导柱式升降机构、抓手；第一机械臂的一端与底座枢转连接，并相对底座以第一轴为转轴枢转运动，第一机械臂另一端与导柱式升降机构的下端枢转连接，导柱式升降机构相对第一机械臂以第二轴为转轴枢转运动；导柱式升降机构的上端与第二机械臂的一端固定连接，导柱式升降机构带动第二机械臂及其上的抓手沿第三轴进行升降运动，抓手枢转连接于第二机械臂的另一端，导柱式升降机构的上部沿第四轴输出驱动力带动抓手进行枢转运动。本实用新型通过将导柱式升降机构设计于冲压上料四轴机器人的中部位置，有利于降低成本，并简化整体的结构，减轻四轴机器人的整体重量。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种成本低、重量轻的冲压上料四轴机器人。

背景技术

在工业生产中，经常需要完成工件上料的动作，以将工件上料至冲压等需要加工的工位处。随着自动化技术的发展，为了获得较高的上料效率，工件的上料通常由手臂式机器人完成。该手臂式机器人上料时，需要通过枢转动作、升降动作完成上料。因此，面临机器人的结构简化、低成本、重量轻的实际需求，有必要提出进一步地解决方案。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种冲压上料四轴机器人，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种冲压上料四轴机器人，其包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、导柱式升降机构、抓手、抓手四轴驱动机构；

所述第一机械臂的一端与所述底座枢转连接，并相对所述底座以第一轴为转轴枢转运动，所述第一机械臂另一端与所述导柱式升降机构的下端枢转连接，所述导柱式升降机构相对所述第一机械臂以第二轴为转轴枢转运动；

所述导柱式升降机构的上端与所述第二机械臂的一端固定连接，所述导柱式升降机构带动所述第二机械臂及其上的抓手沿第三轴进行升降运动，所述导柱式升降机构包括：三轴中板、三轴导柱、三轴丝杆、三轴电机、三轴同步轮机构、三轴电机固定板、外罩体、；

所述三轴电机通过所述三轴同步轮机构与所述三轴丝杆传动连接，且所述三轴同步轮机构及三轴丝杆由所述三轴电机固定板所固定，所述三轴丝杆伸入所述外罩体中，并带动整个外罩体及其上第二机械臂沿第三轴进行升降，所述三轴导柱为三根，三根三轴导柱位于所述外罩体中，并分布于一三角形的三个顶点位置，任一所述三轴导柱的上端固定于所述外罩体中的三轴中板上，下端固定于所述三轴电机固定板上；

所述抓手枢转连接于所述第二机械臂的另一端，所述抓手四轴驱动机构位于所述导柱式升降机构中上部，其沿第四轴输出驱动力，并带动所述抓手进行枢转运动。

作为本实用新型的冲压上料四轴机器人的改进，所述冲压上料四轴机器人还包括：一轴电机、一轴减速机、一臂固定抱箍，所述一轴电机收容于所述底座中，且所述一轴电机通过所述一轴减速机与所述第一机械臂的一端固定连接，所述第一机械臂的一端通过所述一臂固定抱箍与所述一轴减速机相连接。

作为本实用新型的冲压上料四轴机器人的改进，所述冲压上料四轴机器人还包括：二轴减速机、二轴电机、二轴减速机固定套筒；

所述第一机械臂的另一端与所述二轴减速机固定套筒相连接，所述二轴减速机固定套筒中空设置，所述二轴电机收容于所述二轴减速机固定套筒中，且所述二轴电机的电机轴通过所述二轴减速机与所述导柱式升降机构的底部枢转连接。

作为本实用新型的冲压上料四轴机器人的改进，所述三轴同步轮机构包括：分别套装于所述三轴电机的电机轴和三轴丝杆上的同步轮以及联动两个同步轮的传动带。

作为本实用新型的冲压上料四轴机器人的改进，所述导柱式升降机构还包括：三轴二臂固定板和三轴底板，所述外罩体的上端开口由三轴二臂固定板所封闭，下端开口由三轴底板所封闭，所述三轴丝杆贯穿所述三轴底板伸入所述外罩体中，并与所述三轴底板形成螺纹配合关系。