[实用新型]冲压上料四轴机器人

权利要求书

1.一种冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述冲压上料四轴机器人包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、导柱式升降机构、抓手、抓手四轴驱动机构；

所述第一机械臂的一端与所述底座枢转连接，并相对所述底座以第一轴为转轴枢转运动，所述第一机械臂另一端与所述导柱式升降机构的下端枢转连接，所述导柱式升降机构相对所述第一机械臂以第二轴为转轴枢转运动；

所述导柱式升降机构的上端与所述第二机械臂的一端固定连接，所述导柱式升降机构带动所述第二机械臂及其上的抓手沿第三轴进行升降运动，所述导柱式升降机构包括：三轴中板、三轴导柱、三轴丝杆、三轴电机、三轴同步轮机构、三轴电机固定板、外罩体；

所述三轴电机通过所述三轴同步轮机构与所述三轴丝杆传动连接，且所述三轴同步轮机构及三轴丝杆由所述三轴电机固定板所固定，所述三轴丝杆伸入所述外罩体中，并带动整个外罩体及其上第二机械臂沿第三轴进行升降，所述三轴导柱为三根，三根三轴导柱位于所述外罩体中，并分布于一三角形的三个顶点位置，任一所述三轴导柱的上端固定于所述外罩体中的三轴中板上，下端固定于所述三轴电机固定板上；

所述抓手枢转连接于所述第二机械臂的另一端，所述抓手四轴驱动机构位于所述导柱式升降机构中上部，其沿第四轴输出驱动力，并带动所述抓手进行枢转运动。

2.根据权利要求1所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述冲压上料四轴机器人还包括：一轴电机、一轴减速机、一臂固定抱箍，所述一轴电机收容于所述底座中，且所述一轴电机通过所述一轴减速机与所述第一机械臂的一端固定连接，所述第一机械臂的一端通过所述一臂固定抱箍与所述一轴减速机相连接。

3.根据权利要求1所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述冲压上料四轴机器人还包括：二轴减速机、二轴电机、二轴减速机固定套筒；

所述第一机械臂的另一端与所述二轴减速机固定套筒相连接，所述二轴减速机固定套筒中空设置，所述二轴电机收容于所述二轴减速机固定套筒中，且所述二轴电机的电机轴通过所述二轴减速机与所述导柱式升降机构的底部枢转连接。

4.根据权利要求1所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述三轴同步轮机构包括：分别套装于所述三轴电机的电机轴和三轴丝杆上的同步轮以及联动两个同步轮的传动带。

5.根据权利要求1所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述导柱式升降机构还包括：三轴二臂固定板和三轴底板，所述外罩体的上端开口由三轴二臂固定板所封闭，下端开口由三轴底板所封闭，所述三轴丝杆贯穿所述三轴底板伸入所述外罩体中，并与所述三轴底板形成螺纹配合关系。

6.根据权利要求5所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述导柱式升降机构还包括：三轴同步轮罩，所述三轴同步轮罩的下端封闭设置，上端开口由所述三轴电机固定板所封闭，所述三轴同步轮机构收容安装于所述三轴同步轮罩中。

7.根据权利要求5所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述三轴底板与三轴导柱之间还设置有直线轴承。

8.根据权利要求1所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，任一所述三轴导柱的上端通过导柱固定座固定于所述三轴中板上，下端通过所述导柱固定座固定于所述三轴电机固定板上。

9.根据权利要求1所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述抓手四轴驱动机构包括：三轴减速机、四轴减速机、四轴同步轮机构、四轴销轴、四轴轴承固定座；

所述三轴减速机位于所述外罩体中，并贯穿所述三轴中板与所述四轴减速机传动连接，所述四轴减速机自所述外罩体伸出并伸入所述第二机械臂中，并通过所述四轴同步轮机构与连接于所述抓手上的所述四轴销轴传动连接，所述四轴销轴的两端分别通过所述四轴轴承固定座固定于所述第二机械臂另一端的上下表面。

10.根据权利要求1所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述抓手包括：固定型材、连接于所述固定型材上的吸盘固定板以及滑动连接于所述吸盘固定板上的多个吸盘。