[实用新型]一种协同履带式的四足机器狗

说明书

一种协同履带式的四足机器狗，包括躯干主体，分别连接在所述躯干主体四个端部的能够在平坦道路或复杂地形上行走且能够自行折叠及旋转的四个肢腿，以及通过电磁铁连接在所述躯干主体腹部、用于带动躯干主体和四个肢腿整体在平坦道路行走的履带小车。本实用新型采用较为简单的机械结构，机器狗模拟仿生犬类的行走姿态，以三点支撑的方式保持平衡，实现第四条腿的迈进，依次循环，达到前进。实现四足机器狗能够便于控制，灵活运动，适应较为复杂的地形环境。而在较为平坦的地形时，可以使四条腿分别以两个主关节为轴实现折叠翻转，四足机器人的重心降低，腹部的履带车着地，由履带车负载躯体运动，节省能源。

技术领域

本实用新型涉及一种机器狗。特别是涉及一种协同履带式的四足机器狗。

背景技术

当前国内鲜有能够在复杂地形下能够进行救援和补给的机器人，普通的履带机器人在运动方面存在局限性，无法适应崎岖复杂的地形。相对于履带式机器人，四足式机器人有更强的灵活性，将依靠履带贴地平面支撑优化为以腿部落脚的四个点支撑，以狗的身型为原型设计仿生机器人，下蹲、站立、行走、跳跃等姿势可以突破复杂空间的局限性。背部可以承载一定重量的物资，在一些自然灾害中为受灾者提供补给。

专利CN 109176455 A和CN 109178138 A所公开的一类四足机器人，均采用液压缸加推杆的模式实现四组机器人腿部的运动。腿部采用液压推杆的结构，虽然在承重方面有一定的优势，但是在行走时腿部运动的角度范围很小，导致其行程较小，面对较高的障碍物时不能有效的通过。

专利CN 108749951 A所公开的一种四足机器人，腿部结构将大腿和小腿合并为一，即腿部弯曲的角度固定，虽然带有减震弹簧，但若遇到不平整的地形，抬腿时就会容易踩空或者受阻。并且其机器人的自由度只有一个方向，不能实现转弯功能。

专利CN 108639180 A所公开的一种三腿节四足机器人，其侧摆关节模块、髋关节和膝关节都采用不同结构的电机。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种机械结构简单，便于控制，运动灵活的协同履带式的四足机器狗。

本实用新型所采用的技术方案是：一种协同履带式的四足机器狗，包括躯干主体，分别连接在所述躯干主体四个端部的能够在平坦道路或复杂地形上行走且能够自行折叠及旋转的四个肢腿，以及通过电磁铁连接在所述躯干主体腹部、用于带动躯干主体和四个肢腿整体在平坦道路行走的履带小车。

所述的躯干主体包括有框架前横梁和框架后横梁，分别连接在所述框架前横梁和框架后横梁上端边之间的若干条框架上纵梁，连接在所述框架前横梁和框架后横梁下端边之间的框架下纵梁，以及连接在相对应的框架上纵梁和框架下纵梁之间的支撑肋，所述的电磁铁连接在所述框架下纵梁的下端面上，所述框架前横梁的两端和框架后横梁的两端分别设置有用于连接并驱动所述四个肢腿旋转的躯干舵机驱动机构。

所述框架前横梁的两端分别形成有前躯干舵机轴孔和前躯干舵机固定孔，所述框架后横梁的两端分别形成有后躯干舵机轴孔和后躯干舵机固定孔，所述的躯干舵机驱动机构，包括有分别设置在所述框架前横梁两端内侧的两个前躯干舵机，以及分别设置在所述框架后横梁两端外侧的两个后躯干舵机，所述两个前躯干舵机的第一输出轴对应贯穿形成在所述框架前横梁上的前躯干舵机轴孔连接位于框架前横梁外侧的用于连接所述四个肢腿中前端两个肢腿的前连接法兰盘，所述两个后躯干舵机的第二输出轴对应贯穿形成在所述框架后横梁上的后躯干舵机轴孔连接位于框架后横梁内侧的用于连接所述四个肢腿中后端两个肢腿的后连接法兰盘。