[实用新型]一种协同履带式的四足机器狗

权利要求书

1.一种协同履带式的四足机器狗，其特征在于，包括躯干主体（9），分别连接在所述躯干主体（9）四个端部的能够在平坦道路或复杂地形上行走且能够自行折叠及旋转的四个肢腿（A），以及通过电磁铁（11）连接在所述躯干主体（9）腹部、用于带动躯干主体（9）和四个肢腿（A）整体在平坦道路行走的履带小车（12）；

所述的躯干主体（9）包括有框架前横梁（9.1）和框架后横梁（9.2），分别连接在所述框架前横梁（9.1）和框架后横梁（9.2）上端边之间的若干条框架上纵梁（9.3），连接在所述框架前横梁（9.1）和框架后横梁（9.2）下端边之间的框架下纵梁（9.4），以及连接在相对应的框架上纵梁（9.3）和框架下纵梁（9.4）之间的支撑肋（9.5），所述的电磁铁（11）连接在所述框架下纵梁（9.4）的下端面上，所述框架前横梁（9.1）的两端和框架后横梁（9.2）的两端分别设置有用于连接并驱动所述四个肢腿（A）旋转的躯干舵机驱动机构；

所述的四个肢腿（A）结构相同，所述四个肢腿（A）中前端两个肢腿和后端两个肢腿均为对称设置，并且，位于躯干主体（9）同一侧的两个肢腿设置方向相同，所述的四个肢腿（A）均包括有用于与所述的躯干舵机驱动机构中的前连接法兰盘（9.13）或后连接法兰盘（9.15）相连接的大腿舵机连接件（8），固定连接在所述大腿舵机连接件（8）的一个侧面上的大腿舵机（7），所述大腿舵机（7）的输出轴贯穿所述大腿舵机连接件（8）并通过位于大腿舵机连接件（8）另一侧面的大腿舵机连接法兰盘（10）连接大腿主干连接件（6），所述大腿主干连接件（6）固定连接大腿主干（5）的一端，所述大腿主干（5）的另一端固定连接小腿舵机连接件（4），所述小腿舵机连接件（4）的一个侧面上固定连接有小腿舵机（13），所述小腿舵机（13）的输出轴贯穿所述小腿舵机连接件（4）通过位于小腿舵机连接件（4）另一侧面的小腿舵机连接法兰盘（14）连接小腿主干连接件（3），所述小腿主干连接件（3）固定连接小腿主干（2）的一端，所述小腿主干（2）的另一端连接脚套（1）。

2.根据权利要求1所述的一种协同履带式的四足机器狗，其特征在于，所述框架前横梁（9.1）的两端分别形成有前躯干舵机轴孔（9.6）和前躯干舵机固定孔（9.7），所述框架后横梁（9.2）的两端分别形成有后躯干舵机轴孔（9.8）和后躯干舵机固定孔（9.9），所述的躯干舵机驱动机构，包括有分别设置在所述框架前横梁（9.1）两端内侧的两个前躯干舵机（9.10），以及分别设置在所述框架后横梁（9.2）两端外侧的两个后躯干舵机（9.11），所述两个前躯干舵机（9.10）的第一输出轴（9.12）对应贯穿形成在所述框架前横梁（9.1）上的前躯干舵机轴孔（9.6）连接位于框架前横梁（9.1）外侧的用于连接所述四个肢腿（A）中前端两个肢腿的前连接法兰盘（9.13），所述两个后躯干舵机（9.11）的第二输出轴（9.14）对应贯穿形成在所述框架后横梁（9.2）上的后躯干舵机轴孔（9.8）连接位于框架后横梁（9.2）内侧的用于连接所述四个肢腿（A）中后端两个肢腿的后连接法兰盘（9.15）。

3.根据权利要求1所述的一种协同履带式的四足机器狗，其特征在于，所述的大腿舵机连接件（8）包括有大腿舵机连接板（8.1），所述大腿舵机连接板（8.1）上部分通过支撑肋板（8.2）设置有用于与所述前连接法兰盘（9.13）或后连接法兰盘（9.15）固定连接的法兰盘连接板（8.3），所述法兰盘连接板（8.3）上形成有用于固定前连接法兰盘（9.13）或后连接法兰盘（9.15）的法兰盘固定孔（8.4），所述大腿舵机连接板（8.1）的下部分形成有用于贯穿所述大腿舵机（7）的输出轴的大腿舵机轴孔（8.5），以及用于固定所述大腿舵机（7）的大腿舵机固定孔（8.6）。