[实用新型]一种工业机器人用谐波减速器

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人用谐波减速器，包括均同轴设置的左端盖、柔轮、十字交叉滚子轴承、内齿套、波发生器，在波发生器的左端轴承位上安装有大深沟球轴承、凸轮位置安装有柔性轴承、右端轴承位安装有小深沟球轴承，波发生器安装于柔轮的内孔中；在内齿套内壁的底部设有轴承位，且内齿套的内壁设有内齿，在内齿套的顶部设有外止口，且内齿套的端面与十字交叉滚子轴承的内圈端面相接触，在左端盖上设有与大深沟球轴承相配合的轴承位，且左端盖的端部设有内止口，在柔轮的外壁口加工有外齿，本实用新型的谐波减速器可在保持谐波减速器外部尺寸无变化的情况下，将波发生器的内孔直径最大扩大到50mm，可满足市面上90％以上的焊枪从中穿过。

技术领域

本实用新型涉及减速装置技术领域，尤其涉及一种工业机器人用谐波减速器。

背景技术

随着工业自动化程度的提高，工业器械越来越多的应用于食品包装、焊接、搬运、码垛、装配等生产环节。工业自动化的核心配置-工业机器人的应用场景较多，其中业机器人的J4、5、6关节用谐波减速器尤为广泛，在焊接应用场景中，经常需要配合焊枪一起实现焊接。

谐波减速器具有可以同时啮合多个齿且运动部件少的特点，且其传动精度高、齿的承载能力大，可实现较大的减速比。且由于柔轮的变形，使得齿不断的啮入、啮出的过程，由于全过程是齿面间的接触，滑移速度小，使其还具有运动平稳、无冲击、噪声小等特点。

但是由于谐波减速器体积较小，这就限制了波发生器的中间孔的大小，目前市面上一般波发生器的内孔直径为36mm，而市面长主流焊枪的尺寸往往都不小于36mm(一般在40mm左右50mm内)，因此市面上主流的焊枪无法从中穿过，导致常常需要订制专用焊枪，这就造成制造成本加大，同时也会增加对后期的维护成本。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用谐波减速器，可在保持谐波减速器外部尺寸无变化的情况下，将波发生器的内孔直径最大扩大到50mm，可满足市面上90％以上的焊枪从中穿过，从而减少焊枪定制需求，为客户降低采购成本，从而提高产品的竞争力，同时，还具有启动转矩低的优点。

本实用新型的目的通过下述技术方案实现：

一种工业机器人用谐波减速器，包括均同轴设置的左端盖、柔轮、十字交叉滚子轴承、内齿套、波发生器，其中，在波发生器的左端轴承位上安装有大深沟球轴承，在波发生器的凸轮位置安装有柔性轴承，在波发生器的右端轴承位安装有小深沟球轴承，波发生器安装于柔轮的内孔中；在内齿套内壁的底部设有分别与小深沟球轴承和柔性轴承相配合的轴承位，且内齿套的内壁设有内齿，在内齿套的顶部设有外止口，内齿套的外止口与十字交叉滚子轴承的内圈相配合，且内齿套的端面与十字交叉滚子轴承的内圈端面相接触，并通过螺纹连接件固定；在左端盖上设有与大深沟球轴承相配合的轴承位，且左端盖的端部设有内止口，柔轮为一可变形的薄壁零件，在柔轮的外壁口加工有外齿，通过左端盖的内止口把装有波发生器的柔轮与十字交叉滚子轴承定心安装，并通过螺纹连接件固定，使柔轮的外齿与内齿套的内齿相啮合，且波发生器上安装的大深沟球轴承配合安装于左端盖的轴承位内，波发生器上安装的小深沟球轴承和柔性轴承对应配合安装于内齿套的轴承位内。

进一步地，在所述波发生器的内孔内壁嵌装有内环套。

进一步地，所述内环套为金属或塑料材质。

进一步地，所述内环套采用压配或者是内铸镶嵌方式安装与波发生器内。

进一步地，所述螺纹连接件为螺钉。

进一步地，所述内齿套的内齿比柔轮的外齿多2n个齿，n为不小于1的整数。

进一步地，所述波发生器的内孔直径为50mm。

本实用新型较现有技术相比，具有以下优点及有益效果：