[实用新型]一种夹持装置、机器人及生产线

说明书

本实用新型涉及工业生产，尤其涉及夹持装置技术领域，公开一种夹持装置及机器人及生产线。其中夹持装置包括安装部、夹持部和检测部，安装部包括法兰和设置有安装位安装座，法兰的一端与安装座连接；夹持部设置在安装座上，夹持部包括绕安装位的沿第一方向相对布置的固定组件与第一夹持组件，沿第二方向相对布置的第二夹持组件和第三夹持组件，且第一方向与第二方向垂直；检测部，安装在安装座上，用于检测零件的夹持状态。本实用新型还公开了一种机器人和生产线。本实用新型能够实现对零件的稳定夹持，同时，对零部件夹持状态的检测，避免夹持装置空载造成的效率低的问题，同时还减少了由于夹持失败造成的废品率。

技术领域

本实用新型涉及工业生产技术领域，尤其涉及一种夹持装置及机器人及生产线。

背景技术

工业生产领域中对特定零部件进行加工时，通常需要精准的夹持和定位，其夹持的效果直接影响零部件加工的效果。尤其是汽车零部件加工行业，虽然机器人和自动化生产线的使用大大增加了加工效率，但是，由于零部件尺寸大，形状极度不规则，在加工时能否稳定夹持零部件成为整个加工过程的关键所在。另外，机器人对零部件未夹持或夹持未到位的情况时有发生，不仅加大了废品率，而且影响整条生产线的生产效率。

实用新型内容

基于以上所述，本实用新型的目的在于提供一种夹持装置及机器人及生产线，实现对零件的稳定夹持。

为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种夹持装置，包括：安装部，包括法兰和安装座，所述法兰的一端与所述安装座连接，所述安装座上设置有安装位；夹持部，所述夹持部设置在所述安装座上，所述夹持部包括绕所述安装位间隔设置的固定组件、第一夹持组件、第二夹持组件和第三夹持组件，所述固定组件与所述第一夹持组件沿第一方向相对布置，所述第二夹持组件和所述第三夹持组件沿第二方向相对布置，且所述第一方向与所述第二方向垂直；检测部，安装在所述安装座上，用于检测零件的夹持状态。

作为一种夹持装置的优选方案，所述第一夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，所述第二夹持件设置在所述固定组件和所述第一夹持件之间。

作为一种夹持装置的优选方案，所述第一夹持件为导杆气缸，所述第二夹持件为杠杆气缸。

作为一种夹持装置的优选方案，所述第二夹持组件为旋转气缸，所述第三夹持组件为杠杆气缸。

作为一种夹持装置的优选方案，所述夹持部还包括设置于所述零件和所述安装座之间的限位柱。

作为一种夹持装置的优选方案，所述安装座包括相互连接的主安装板和副安装板，所述主安装板与所述法兰连接，所述副安装板安装在所述主安装板上，所述夹持部和所述检测部均安装在所述副安装板上。

作为一种夹持装置的优选方案，所述主安装板和所述副安装板之间设置有减震装置。

作为一种夹持装置的优选方案，所述检测部包括设置于所述安装位的固定组件检测部和与所述夹持部连接的夹持组件检测部，所述固定组件检测部用于检测所述安装位是否有所述零件，所述夹持组件检测部用于检测所述零件是否夹持稳定。

一种机器人，包括以上任一方案所述的夹持装置。

一种生产线，包括以上任一方案所述的机器人。

本实用新型的有益效果为：通过设置安装部，为夹持装置的各部分提供支撑作用，同时实现夹持装置与机器人末端或者其他部件的连接；通过设置夹持部，实现对零部件的夹持；通过设置沿第一方向相对布置的固定组件和第一夹持组件、沿第二方向相对布置的第二夹持组件和第三夹持组件，且第一方向与第二方向相互垂直，进而实现对零部件在安装位周围相互垂直的四个方向上的的稳定夹持，保证零部件在各个自由度方向上保持于夹持装置之间的相对静止；通过设置检测部，实现对零部件夹持状态的检测，避免夹持装置空载造成的效率低的问题，同时还减少了由于夹持失败造成的废品率。