[实用新型]一种夹持装置、机器人及生产线

权利要求书

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：

安装部，包括法兰(11)和安装座，所述法兰(11)的一端与所述安装座连接，所述安装座上设置有安装位；

夹持部，所述夹持部设置在所述安装座上，所述夹持部包括绕所述安装位间隔设置的固定组件(20)、第一夹持组件、第二夹持组件(22)和第三夹持组件(23)，所述固定组件(20)与所述第一夹持组件沿第一方向相对布置，所述第二夹持组件(22)和所述第三夹持组件(23)沿第二方向相对布置，且所述第一方向与所述第二方向垂直；

检测部，安装在所述安装座上，用于检测零件的夹持状态。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持组件包括第一夹持件(21)和第二夹持件(24)，所述第二夹持件(24)设置在所述固定组件(20)和所述第一夹持件(21)之间。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持件(21)为导杆气缸，所述第二夹持件(24)为杠杆气缸。

4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第二夹持组件(22)为旋转气缸，所述第三夹持组件(23)为杠杆气缸。

5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持部还包括设置于所述零件和所述安装座之间的限位柱(25)。

6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述安装座包括相互连接的主安装板(12)和副安装板(13)，所述主安装板(12)与所述法兰(11)连接，所述副安装板(13)安装在所述主安装板(12)上，所述夹持部和所述检测部均安装在所述副安装板(13)上。

7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述主安装板(12)和所述副安装板(13)之间设置有减震装置(15)。

8.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述检测部包括设置于所述安装位的固定组件检测部(31)和与所述夹持部连接的夹持组件检测部(32)，所述固定组件检测部(31)用于检测所述安装位是否有所述零件，所述夹持组件检测部(32)用于检测所述零件是否夹持稳定。

9.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的夹持装置。

10.一种生产线，其特征在于，包括如权利要求9所述的机器人。