[实用新型]一种蒜薹采收智能机器人

说明书

本实用新型涉及一种蒜薹采收智能机器人，属于农业智能装备领域；该机器人包括采收装置、移动平台、控制系统和动力系统；采收装置为一个或多个，位于移动平台的前端，每个采收装置包括三维立体滑台、夹提与扎薹组件、识别与定位组件、送薹组件和蒜薹容器；三维立体滑台、夹提与扎薹组件、识别与定位组件、送薹组件，以及移动平台、动力系统均与控制系统连接。本实用新型将人工智能与机械设计巧妙结合，模拟人工采收蒜薹的作业过程，通过识株、夹株、捋株、扎薹、提薹、送薹、行进等步骤，实现大蒜植株的高速识别定位和蒜薹的精准快速采收；使用该机器人进行蒜薹采收作业，采收数量可量化，采收进度可预期，采收质量能保障。

技术领域

本实用新型涉及一种蒜薹采收智能机器人，属于农业智能装备技术领域。

背景技术

蒜薹是大蒜植株上抽出的花茎，作为一种常见蔬菜，是大蒜产业的主要产品之一。蒜薹采收是大蒜生产中必不可少的作业环节，其季节性强，收获时间短而集中。长期以来，广大蒜农主要依靠手工方式或简易工具抽取蒜薹，作业效率低，劳动强度大，生产成本高，采收质量参差不齐难以保障，蒜薹及蒜头产量、质量均受到严重制约。

针对上述问题，国内相关人员进行了研究尝试，并提出了多种方案，但仍存在较多问题。中国专利申请CN102057810A公开了一种自动化蒜薹收割机，由机架、抽薹部件、圆角矩形导轨、划割部件、存放箱、啮刮整合部件、动力装置及多个传动单元构成，其被推动前进时，划割部件将包裹蒜薹的大蒜外皮割破，下部的啮刮整合部件将蒜薹的底端挤压断，顶部的抽薹部件随之抽取蒜薹并送至存放箱，该实用新型易造成大蒜植株采后倒伏，影响蒜头后期生长。

中国专利申请CN106941868A公开了一种蒜薹收获机，将蒜茎切割后再去除蒜皮，未考虑蒜头的继续生长；中国专利申请CN103609251A公开了一种蒜苔收获机，使用拖拉机牵引，并通过夹持输送机构夹持蒜苔，易导致大蒜茎秆断裂或整株拔出，另外拖拉机在田间行驶对大蒜种植规格、畦宽等有特定要求，否则容易压坏蒜苗；中国专利申请CN107455077A公开了一种蒜薹收获机，存在蒜秆部位重复针扎、多次切割的问题，易导致蒜株扎断影响生长；中国专利申请CN104663121B公开了一种蒜薹自动采收机械装置，采用机械臂和末端执行机构，通过夹持提拽蒜薹、纵向剖切蒜苗植株、横向切断蒜薹的方法实现采收作业，但未提及或实现该装置的移动载体平台，也未提及或实现大蒜植株个体的识别定位方法，因此该方案不具实际意义。总之，国内仍未见在蒜薹采收方面的成熟方案和实用化装置。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种采收质量高、适用于蒜薹自动化采收的蒜薹采收智能机器人。

本实用新型采用以下技术方案：

一方面，本实用新型提供一种蒜薹采收智能机器人，包括采收装置、移动平台、控制系统和为机器人提供动力的动力系统；

所述移动平台为移动车体，所述动力系统、控制系统均位于所述移动平台上方，所述采收装置为一个或多个，以平齐或交错方式位于所述移动平台的前端，多个采收装置可进行并行式联合作业，提高采收效率；每个采收装置包括三维立体滑台、夹提与扎薹组件、识别与定位组件、送薹组件和蒜薹容器；

所述三维立体滑台、夹提与扎薹组件、识别与定位组件、送薹组件，以及移动平台、动力系统均与所述控制系统连接。

优选的，该蒜薹采收智能机器人还包括遥控器，所述遥控器与所述控制系统通过无线通信方式连接，实现对机器人的手动遥控，或者，所述遥控器直接与机器人的各组件之间通过无线通讯，实现遥控控制；

移动平台优选采用高脚三轮或四轮车体，车轮采用实心橡胶窄胎，以适应在大蒜田间环境下行走，优选前轮为驱动轮，后轮为转向轮，分别由电机提供动力，电机均连接至控制系统并受控制系统及遥控器控制；