[实用新型]一种移栽机械手、冲压生产线及拉伸生产线

说明书

本实用新型公开了一种移栽机械手、冲压生产线及拉伸生产线，涉及机械加工技术领域，其包括机架、Z轴驱动机构、R轴驱动机构、双倍速伸缩机构和终端夹具，终端夹具安装在双倍速伸缩机构的输出端，用于夹取工件并带动工件移动，双倍速伸缩机构，安装在R轴驱动机构的输出端，用于带动终端夹具的在A轴方向上的伸缩，进而实现工件及终端夹具在A轴方向上的运动，所述R轴驱动机构，安装在Z轴驱动机构上，本实用新型的有益效果是：工件能够发生在R轴上的转动，Z轴和A轴方向上的运动，具有多个自由度，具有取放和对工件进行姿态调整的功能，同时，双倍速伸缩机构可以实现双倍速伸缩功能，在较小的空间中能获得较大的行程，也使得本装置结构更加紧凑。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体是一种移栽机械手、冲压生产线及拉伸生产线。

背景技术

机械加工是指通过一种机械设备对工件的外形尺寸或性能进行改变的过程。常规的机械加工方式有铸造、锻造、冲压、焊接、拉伸等。机械加工所得的产品在生活中应用极其广泛，属于基础产业。

在实际应用过程中，工件在正常的机械加工过程中需要进行转移，例如在冲压完成后需要进行打孔、磨削等作业时，需要对工件进行转移。现有的转移方式大多是人工进行转移，费时费力。

基于此，本申请提出了一种一种移栽机械手、冲压生产线及拉伸生产线。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移栽机械手、冲压生产线及拉伸生产线，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种移栽机械手，包括机架、Z轴驱动机构、R轴驱动机构、双倍速伸缩机构和终端夹具，终端夹具安装在双倍速伸缩机构的输出端，用于夹取工件并带动工件移动，双倍速伸缩机构，安装在R轴驱动机构的输出端，用于带动终端夹具的在A轴方向上的伸缩，进而实现工件及终端夹具在A轴方向上的运动，所述R轴驱动机构，安装在Z轴驱动机构上，用于驱动双倍速伸缩机构在R轴方向上的转动，进而实现工件及终端夹具在R轴方向上的转动，所述Z轴驱动机构安装在机架上，用于驱动R轴驱动机构在Z轴方向的运动。

作为本实用新型再进一步的方案：所述Z轴驱动机构包括Z轴电机、Z轴导轨、Z轴丝杆和Z轴滑块，所述Z轴丝杆通过丝杆座安装在机架上，Z轴丝杆上安装有与其形成螺旋副传动的Z轴滑块，Z轴滑块上安装有R轴驱动机构，Z轴滑块与固定在机架上的Z轴导轨滑动配合，Z轴丝杆由Z轴电机驱动转动。

作为本实用新型再进一步的方案：所述R轴驱动机构包括R轴电机、R轴旋转体和R轴接管，所述R轴电机的输出端连接有R轴旋转体，R轴旋转体通过R轴接管与双倍速伸缩机构连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述双倍速伸缩机构包括A轴支撑架、手臂I、手臂II、A轴电机和双倍皮带轮，手臂I安装在A轴支撑架内且两者通过线轨滑动配合，所述手臂II套接在手臂I内且两者通过线轨滑动配合，A轴支撑架的两端还安装有双倍皮带轮，两个双倍皮带轮之间以双倍速皮带连接，其中一个所述双倍皮带轮由安装在A轴支撑架上的皮带轮电机驱动转动，手臂II通过连接块与双倍速皮带的带面连接，手臂I上设有对连接块的让位槽；所述手臂I的侧壁固定有斜齿条，斜齿条与处于A轴支撑架内的斜齿轮啮合传动，斜齿轮由安装在A轴支撑架一侧的A轴电机驱动转动。

一种冲压生产线，其包括如上述所述的移栽机械手。

一种拉伸生产线，其包括如上述所述的移栽机械手。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：工件能够发生在R轴上的转动，Z轴和A轴方向上的运动，具有多个自由度，具有取放和对工件进行姿态调整的功能，同时，双倍速伸缩机构可以实现双倍速伸缩功能，在较小的空间中能获得较大的行程，也使得本装置结构更加紧凑。

附图说明

图1为一种移栽机械手的正视图。