[实用新型]一种移栽机械手、冲压生产线及拉伸生产线

权利要求书

1.一种移栽机械手，其特征在于，包括：

Z轴驱动机构，安装在机架（1）上，用于驱动R轴驱动机构在Z轴方向的运动；

终端夹具（18），安装在双倍速伸缩机构的输出端，用于夹取工件并带动工件移动；

双倍速伸缩机构，安装在R轴驱动机构的输出端，用于带动终端夹具（18）的在A轴方向上的伸缩，进而实现工件及终端夹具（18）在A轴方向上的运动；

R轴驱动机构，安装在Z轴驱动机构上，用于驱动双倍速伸缩机构在R轴方向上的转动，进而实现工件及终端夹具（18）在R轴方向上的转动。

2.根据权利要求1所述的一种移栽机械手，其特征在于，所述Z轴驱动机构包括Z轴电机（2）、Z轴导轨（3）、Z轴丝杆（4）和Z轴滑块（5），所述Z轴丝杆（4）通过丝杆座安装在机架（1）上，Z轴丝杆（4）上安装有与其形成螺旋副传动的Z轴滑块（5），Z轴滑块（5）上安装有R轴驱动机构，Z轴滑块（5）与固定在机架（1）上的Z轴导轨（3）滑动配合，Z轴丝杆（4）由Z轴电机（2）驱动转动。

3.根据权利要求1或2所述的一种移栽机械手，其特征在于，所述R轴驱动机构包括R轴电机（6）、R轴旋转体（7）和R轴接管（8），所述R轴电机（6）的输出端连接有R轴旋转体（7），R轴旋转体（7）通过R轴接管（8）与双倍速伸缩机构连接。

4.根据权利要求3所述的一种移栽机械手，其特征在于，所述双倍速伸缩机构包括A轴支撑架（9）、手臂I（10）、手臂II（11）、A轴电机（15）和双倍皮带轮（16），手臂I（10）安装在A轴支撑架（9）内且两者通过线轨（12）滑动配合，所述手臂II（11）套接在手臂I（10）内且两者通过线轨（12）滑动配合，A轴支撑架（9）的两端还安装有双倍皮带轮（16），两个双倍皮带轮（16）之间以双倍速皮带（17）连接，其中一个所述双倍皮带轮（16）由安装在A轴支撑架（9）上的皮带轮电机（19）驱动转动，手臂II（11）通过连接块与双倍速皮带（17）的带面连接，手臂I（10）上设有对连接块的让位槽；所述手臂I（10）的侧壁固定有斜齿条（13），斜齿条（13）与处于A轴支撑架（9）内的斜齿轮（14）啮合传动，斜齿轮（14）由安装在A轴支撑架（9）一侧的A轴电机（15）驱动转动。

5.一种冲压生产线，其特征在于，包括如权利要求1～4任一所述的移栽机械手。

6.一种拉伸生产线，其特征在于，包括如权利要求1～4任一所述的移栽机械手。