[实用新型]一种具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人

权利要求书

1.一种具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人，其特征在于，包括：底座(1)、升降架(3)、升降驱动单元以及平移换向单元；

升降架(3)设于底座(1)上，且相对于底座(1)仅具有Z方向升降的自由度；

升降驱动单元包括第一驱动轴(19)、升降驱动电机(22)和曲柄连杆机构；第一驱动轴(19)、升降驱动电机(22)安装于底座(1)上，升降驱动电机(22)驱动第一驱动轴(19)转动；曲柄连杆机构包括主动曲柄(6)和第一连杆(7)；主动曲柄(6)固定于第一驱动轴(19)上以随第一驱动轴(19)转动；第一连杆(7)一端与主动曲柄(6)枢接，另一端枢接在升降架(3)上，以在主动曲柄(6)驱动下带动升降架(3)升降运动，以通过升降架(3)托举货物；

平移换向单元包括X方向车轮(17)、Y方向车轮(35)、平移驱动电机(27)、传动轴(36)、第二驱动轴(23)；

X方向车轮(17)固定于第二驱动轴(23)上，以随第二驱动轴(23)转动；第二驱动轴(23)、传动轴(36)均安装于底座(1)上；Y方向车轮(35)安装于升降架(3)上，以随升降架(3)升降；平移驱动电机(27)同时驱动第二驱动轴(23)和传动轴(36)转动；Y方向车轮(35)与传动轴(36)通过齿轮副配合，并通过升降架(3)带动Y方向车轮(35)升降；其中：

当Y方向车轮(35)上升并悬空时，其与传动轴(36)的齿轮副分离；当Y方向车轮(35)下降与传动轴(36)的齿轮副啮合时，X方向车轮(17)悬空，从而实现X方向与Y方向的运动切换。

2.如权利要求1所述的一种具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人，其特征在于，曲柄连杆机构还包括从动曲柄(12)、第二连杆(10)和第三连杆(11)；从动曲柄(12)一端枢接在底座(1)上，另一端枢接第三连杆(11)的一端，第三连杆的另一端枢接在升降架(3)上；第二连杆(10)的一端枢接于主动曲柄(6)和第一连杆(7)的枢接部，另一端枢接于从动曲柄(12)和第三连杆(11)的枢接部；

主动曲柄(6)和从动曲柄(12)平行且长度相等，第一连杆(7)和第三连杆(11)平行且长度相等。

3.如权利要求1或2所述的一种具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人，其特征在于，包括两个曲柄连杆机构，对称分布于升降架(3)两侧。

4.如权利要求1或2所述的一种具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人，其特征在于，升降驱动电机(22)通过第一减速器(21)连接第一驱动轴(19)。

5.如权利要求1或2所述的一种具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人，其特征在于，传动轴(36)和第二驱动轴(23)互相垂直；平移驱动电机(27)连接第二减速器(26)，第二减速器(26)的输出轴平行于传动轴(36)和第二驱动轴(23)之一，且与传动轴(36)和第二驱动轴(23)分别通过锥齿轮副和圆柱齿轮副配合。

6.如权利要求1或2所述的一种具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人，其特征在于，底座(1)和升降架(3)其中之一设有Z方向的滑块，另一个设有Z方向的滑槽，滑块与滑槽配合以使升降架(3)相对于底座(1)仅具有Z方向升降的自由度。

7.如权利要求1或2所述的一种具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人，其特征在于，底座(1)上设有外框；升降架(3)为设于外框内部的框架构造，且在Y方向上与外框之间设有间隙，Y方向车轮(35)位于该间隙内。

8.如权利要求7所述的一种具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人，其特征在于，外框和升降架(3)其中之一设有Z方向的滑块(38)，另一个设有Z方向的滑槽(2)，滑块(38)与滑槽(2)配合以使升降架(3)相对于底座(1)仅具有Z方向升降的自由度。

9.如权利要求1或2所述的一种具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人，其特征在于，X方向车轮(17)的轮距大于Y方向车轮(35)的轴距，X方向车轮(17)的轴距小于Y方向车轮(35)的轮距。