[实用新型]机器人云台

说明书

本实用新型公开了一种机器人云台，包括主安装台、旋转装置、俯仰装置和磁浮装置；旋转装置设置在主安装台上方，俯仰装置设置在旋转装置上方；主安装台的前后左右板相互向外侧倾斜；磁浮装置包括第一磁体组和的第二磁体组；第一磁体组包括第一永磁体和永磁体组，四组永磁体组前后、左右对称设置在主安装台的前后左右板上，并与四组永磁体组一一对应、相互排斥设置；第二磁体组包括第二永磁体和第三永磁体；设置在旋转安装台的第二永磁体与安装在主安装台中部的第三永磁体相互吸引。本机器人云台结构简单，不仅提高机器人在移动中的稳定性，避免抖动造成工作质量的下降，而且满足不同的工作角度，适用不同的使用环境。

技术领域

本实用新型涉及云台领域，具体涉及一种机器人云台。

背景技术

云台是一种用于搭载要求平稳运动的设备的装置，它负责带动所搭载的设备对周围环境进行全方位检测，如安装在巡检机器人上的云台，搭载摄像头对周围环境进行采集。

随着机器人技术的不断发展，机器人被用于不同场合下，由于环境的未知性将极大影响机器人工作，在未能提前知晓环境条件时，机器人只能一边采集周围环境信息，一边执行工作，这将对机器人云台提出更高的要求。传统的机器人云台只拥有两个自由度，在相对平整的地面上，能保证搭载于云台上的摄像头采集到较高质量的环境信息，但是当机器人工作在凹凸不平，起伏较大的地面时，由于传统的机器人云台只能减少机器人运动中晃动带来的不稳定性，不能减少机器人运动中抖动带来的不稳定性，此时搭载在传统机器人云台上的图像采集摄像头所获得的视频信息将出现剧烈抖动的情况，在重要的使用场合下，这种缺陷将影响着机器人操作者的正确判断。

发明内容

本实用新型目的在于提供一种机器人云台，结构简单，不仅提高机器人在移动中的稳定性，避免抖动造成工作质量的下降，而且满足不同的工作角度，适用不同的使用环境。

为实现上述目的，本机器人云台包括主安装台、旋转装置、俯仰装置和磁浮装置；

所述旋转装置设置在主安装台上方，所述俯仰装置设置在旋转装置上方；

所述俯仰装置包括俯仰电机、转盘、牵引绳和支撑平台；所述支撑平台以左右为中心转动安装在俯仰安装台上端；

所述俯仰电机设置在俯仰安装台上并位于支撑平台下方，俯仰电机的输出端固定连接转盘，所述转盘上设有轴线左右布置的一对支撑杆，一对支撑杆前后对称设置，所述牵引绳为一对，一端分别对应与一对支撑杆连接并绕设在其外侧后与支撑平台的前后端连接；

所述旋转装置包括旋转安装台和旋转电机；所述旋转电机设置在旋转安装台上、输出端连接俯仰安装台；

所述主安装台的前板、后板、左板、右板相互向外侧倾斜；

所述磁浮装置包括第一磁体组和的第二磁体组；

所述第一磁体组包括第一永磁体和永磁体组，所述永磁体组为四组，并前后、左右对称设置在主安装台的前板、后板、左板、右板上，所述第一永磁体为四组并设置在旋转安装台上，四组第一永磁体与四组永磁体组一一对应，并相互排斥设置；

所述第二磁体组包括第二永磁体和第三永磁体；所述第二永磁体设置在旋转安装台中部下端，所述第三永磁体安装在主安装台中部并位于第二永磁体下方，所述第二永磁体与第三永磁体相互吸引。

进一步的，所述永磁体组包括铁板、支撑永磁体、凸台和线圈；所述铁板安装在主安装台上，所述凸台安装在铁板上且上端设有支撑永磁体，所述线圈绕设在凸台上并通设电流。

进一步的，所述永磁体组还包括测距传感器，所述测距传感器安装在铁板内侧，测距传感器与控制器连接，控制器控制通设线圈电流大小。

进一步的，所述测距传感器外侧设有磁屏蔽罩，所述旋转电机和俯仰电机的外侧均设有磁场屏蔽外壳。