[实用新型]机器人云台

权利要求书

1.机器人云台，其特征在于，包括主安装台(1)、旋转装置(2)、俯仰装置(3)和磁浮装置；

所述旋转装置(2)设置在主安装台(1)上方，所述俯仰装置(3)设置在旋转装置(2)上方；

所述俯仰装置(3)包括俯仰电机(31)、转盘(32)、牵引绳(34)和支撑平台(35)；所述支撑平台(35)以左右为中心转动安装在俯仰安装台(38)上端；

所述俯仰电机(31)设置在俯仰安装台(38)上并位于支撑平台(35)下方，俯仰电机(31)的输出端固定连接转盘(32)，所述转盘(32)上设有轴线左右布置的一对支撑杆(33)，一对支撑杆(33)前后对称设置，所述牵引绳(34)为一对，一端分别对应与一对支撑杆(33)连接并绕设在其外侧后与支撑平台(35)的前后端连接；

所述旋转装置(2)包括旋转安装台(21)和旋转电机(22)；所述旋转电机(22)设置在旋转安装台(21)上、输出端连接俯仰安装台(38)；

所述主安装台(1)的前板、后板、左板、右板相互向外侧倾斜；

所述磁浮装置包括第一磁体组和的第二磁体组；

所述第一磁体组包括第一永磁体(5)和永磁体组(4)，所述永磁体组(4)为四组，并前后、左右对称设置在主安装台(1)的前板、后板、左板、右板上，所述第一永磁体(5)为四组并设置在旋转安装台(21)上，四组第一永磁体(5)与四组永磁体组(4)一一对应，并相互排斥设置；

所述第二磁体组包括第二永磁体(6)和第三永磁体(7)；所述第二永磁体(6)设置在旋转安装台(21)中部下端，所述第三永磁体(7)安装在主安装台(1)中部并位于第二永磁体(6)下方，所述第二永磁体(6)与第三永磁体(7)相互吸引。

2.根据权利要求1所述的机器人云台，其特征在于，所述永磁体组(4)包括铁板(41)、支撑永磁体(42)、凸台(44)和线圈(43)；所述铁板(41)安装在主安装台(1)上，所述凸台(44)安装在铁板(41)上且上端设有支撑永磁体(42)，所述线圈(43)绕设在凸台(44)上并通设电流。

3.根据权利要求2所述的机器人云台，其特征在于，所述永磁体组(4)还包括测距传感器(45)，所述测距传感器(45)安装在铁板(41)内侧，测距传感器(45)与控制器连接，控制器控制通设线圈(43)电流大小。

4.根据权利要求3所述的机器人云台，其特征在于，所述测距传感器(45)外侧设有磁屏蔽罩，所述旋转电机(22)和俯仰电机(31)的外侧均设有磁场屏蔽外壳。

5.根据权利要求1或4所述的机器人云台，其特征在于，所述支撑平台(35)左右两端分别设有轴承座(36)，一对轴承座(36)对应通过一对支撑轴(37)转动安装在俯仰安装台(38)上。

6.根据权利要求3所述的机器人云台，其特征在于，所述测距传感器(45)为激光测距传感器(45)。