[实用新型]一种模块化拔罐机器人用控制板

说明书

本实用新型涉及一种控制板。技术方案是：一种模块化拔罐机器人用控制板，其特征在于：该控制板包括四组用于连接视觉传感器的视觉传感器接口模块、用于连接蓝牙模块的蓝牙通信接口模块、四组用于连接步进电机的步进电机接口模块、两组用于连接舵机的舵机接口模块、用于连接气泵的气泵接口模块、两组用于连接指示灯的指示灯接口模块、五组用于连接限位开关的限位开关接口模块、三组用于处理紧急情况的独立按键电路模块、用于向各模块发送指令以控制各模块工作的主控制器以及用于向主控制器和各模块提供工作电压的电源电路模块。该控制板能够实现拔罐机器人的系统化控制，并具有电路接线简单，操作方便，可升级性好的特点。

技术领域

本实用新型涉及一种控制板，具体是一种模块化拔罐机器人用控制板。

背景技术

目前，拔罐机器人市场存在着控制板电路功能单一，不能实现系统化控制，需要的外部电路太多并且接线复杂的缺陷；整体上拔罐机器人的控制板电路集成度较低，不能高效满足拔罐机器人硬件的整体需求，整体电路设计规划较差，不能更好适应后续拔罐机器人的控制升级。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述背景技术的不足，提供一种模块化拔罐机器人用控制板，该控制板能够实现拔罐机器人的系统化控制，并具有电路接线简单，操作方便，可升级性好的特点。

本实用新型提供的技术方案是：

一种模块化拔罐机器人用控制板，其特征在于：该控制板包括四组用于连接视觉传感器以采集拔罐者背部图像的视觉传感器接口模块、用于连接蓝牙模块以便与电脑或手机进行通讯的蓝牙通信接口模块、四组用于连接步进电机以控制拔罐机器人运动的步进电机接口模块、两组用于连接舵机以控制拔罐机器人抓取气罐的舵机接口模块、用于连接气泵以控制气罐抽气和放气的气泵接口模块、两组用于连接指示灯以显示拔罐机器人运行状况的指示灯接口模块、五组用于连接限位开关以监测拔罐机器人运动位置的限位开关接口模块、三组用于处理紧急情况的独立按键电路模块、用于向各模块发送指令以控制各模块工作的主控制器以及用于向主控制器和各模块提供工作电压的电源电路模块；上述模块均安装在PCB板上；所述四组视觉传感器接口模块、蓝牙通信接口模块、四组步进电机接口模块、两组舵机接口模块、气泵接口模块、两组指示灯接口模块、五组限位开关接口模块和三组独立按键电路模块分别与主控制器电连接。

所述主控制器内部的控制芯片采用型号为STM32F103C8T6；所述主控制器设置在PCB板的中间位置。

所述电源电路模块包括12V电源、6V电源、电源开关、T型接口、DC/DC转换器和电源指示灯；所述DC/DC转换器的输入电压为12V，输出电压为3.3V；所述电源指示灯采用发光二极管；所述电源电路模块设置在主控制器的左下侧。

四组视觉传感器接口模块设置在主控制器左侧中部且沿PCB板的宽度方向依次排列。

所述蓝牙通信接口模块采用USART串行接口；所述蓝牙通信接口模块设置在视觉传感器接口模块的右上侧。

所述气泵接口模块内部采用三极管作为开关管，以控制气泵的工作状态；所述气泵接口模块设置在视觉传感器接口模块的左上侧。

所述指示灯接口模块内部采用三极管作为开关管，以控制指示灯的工作状态；两组指示灯接口模块设置在舵机接口模块的右侧。

所述步进电机接口模块内部的步进电机驱动芯片采用型号为A4988；四组步进电机接口模块设置在主控制器的右下侧且沿PCB板的长度方向两两依次排列。

所述舵机接口模块内部的舵机驱动芯片采用型号为TLP521_1；两组舵机接口模块设置在步进电机接口模块的上侧且沿PCB板的宽度方向依次排列。

五组限位开关接口模块设置在主控制器的上侧且沿PCB板的长度方向依次排列；三组独立按键电路模块设置在主控制器的下侧且沿PCB板的长度方向依次排列。