[实用新型]一种模块化拔罐机器人用控制板

权利要求书

1.一种模块化拔罐机器人用控制板，其特征在于：该控制板包括四组用于连接视觉传感器以采集拔罐者背部图像的视觉传感器接口模块(3)、用于连接蓝牙模块以便与电脑或手机进行通讯的蓝牙通信接口模块(5)、四组用于连接步进电机以控制拔罐机器人运动的步进电机接口模块(9)、两组用于连接舵机以控制拔罐机器人抓取气罐的舵机接口模块(8)、用于连接气泵以控制气罐抽气和放气的气泵接口模块(4)、两组用于连接指示灯以显示拔罐机器人运行状况的指示灯接口模块(6)、五组用于连接限位开关以监测拔罐机器人运动位置的限位开关接口模块(7)、三组用于处理紧急情况的独立按键电路模块(10)、用于向各模块发送指令以控制各模块工作的主控制器(1)以及用于向主控制器和各模块提供工作电压的电源电路模块(2)；上述模块均安装在PCB板上；所述四组视觉传感器接口模块、蓝牙通信接口模块、四组步进电机接口模块、两组舵机接口模块、气泵接口模块、两组指示灯接口模块、五组限位开关接口模块和三组独立按键电路模块分别与主控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的模块化拔罐机器人用控制板，其特征在于：所述主控制器内部的控制芯片采用型号为STM32F103C8T6；所述主控制器设置在PCB板的中间位置。

3.根据权利要求2所述的模块化拔罐机器人用控制板，其特征在于：所述电源电路模块包括12V电源(Show_V1)、6V电源(P13)、电源开关(SW1)、T型接口(T1)、DC/DC转换器(DCDC1)和电源指示灯(LED1)；所述DC/DC转换器的输入电压为12V，输出电压为3.3V；所述电源指示灯采用发光二极管；所述电源电路模块设置在主控制器的左下侧。

4.根据权利要求3所述的模块化拔罐机器人用控制板，其特征在于：四组视觉传感器接口模块设置在主控制器左侧中部且沿PCB板的宽度方向依次排列。

5.根据权利要求4所述的模块化拔罐机器人用控制板，其特征在于：所述蓝牙通信接口模块采用USART串行接口；所述蓝牙通信接口模块设置在视觉传感器接口模块的右上侧。

6.根据权利要求5所述的模块化拔罐机器人用控制板，其特征在于：所述气泵接口模块内部采用三极管作为开关管，以控制气泵的工作状态；所述气泵接口模块设置在视觉传感器接口模块的左上侧。

7.根据权利要求6所述的模块化拔罐机器人用控制板，其特征在于：所述指示灯接口模块内部采用三极管作为开关管，以控制指示灯的工作状态；两组指示灯接口模块设置在舵机接口模块的右侧。

8.根据权利要求7所述的模块化拔罐机器人用控制板，其特征在于：所述步进电机接口模块内部的步进电机驱动芯片采用型号为A4988；四组步进电机接口模块设置在主控制器的右下侧且沿PCB板的长度方向两两依次排列。

9.根据权利要求8所述的模块化拔罐机器人用控制板，其特征在于：所述舵机接口模块内部的舵机驱动芯片采用型号为TLP521_1；两组舵机接口模块设置在步进电机接口模块的上侧且沿PCB板的宽度方向依次排列。

10.根据权利要求9所述的模块化拔罐机器人用控制板，其特征在于：五组限位开关接口模块设置在主控制器的上侧且沿PCB板的长度方向依次排列；三组独立按键电路模块设置在主控制器的下侧且沿PCB板的长度方向依次排列。