[实用新型]一种体外诊断仪器的智能进样单元

说明书

一种体外诊断仪器的智能进样单元，包括龙门机架、进样托盘、样本管和三轴机械手，所述进样托盘夹持在所述龙门机架中部，所述样本管放置于所述进样托盘上的样本管槽中，所述三轴机械手设置于所述龙门机架的上部且所述进样托盘位于所述三轴机械手下方。本实用新型本装置的样本管可以随机码放于托架中，不用逐一排列整齐，系统会跟据条码信息控制抓手将样本送到需要进行的下一步工序位上，并且可以自动识别样本管有无，抓手不会在空位置抓取，提高进样单元效率，还可以实时刷新图像判断样本管有无，防止漏取样本管耽误样本的检测时间，对样本进行快速粗筛，并能合理规划抓取顺序和路径。

技术领域

本实用新型涉及体外诊断医疗卫生临床检验技术领域，具体地，涉及一种体外诊断仪器的智能进样单元。

背景技术

现在体外诊断检测仪器发展非常快速，但是在传统的仪器进样是会对每个样本位中是否有样本进行单独检测，然后判断是否有样本，这样很多时间都花在了样本的有无检测上面。如生化免疫流水线托盘进样摆放5个托盘，传统做法需要将所有摆放前部，机械手从前到后依次进行抓取确认；直至全部工位均抓取一遍或至抓取到没有转抓取下一托盘，这就对采集人员有要求。

传统进样单元其完成最多的一类操作是“抓取—放置”动作，首先，抓手必须知道在哪里抓、怎么抓，传统的进样单元完成这类操作，必须经过精确的逐点示教记录后，才能一步一步的按照固定程序执行。在这个过程中，样本管的位置都是规定的，必须放满整个托盘或者从前往后逐个放置，但这种规定下，不仅对医护人员码放样本管要求严格，而且影响抓手的抓取效率；特别是托盘中间漏放的情况下，抓手并不知道该位置没有样本管，依然按照固定流程抓取空位置浪费时间影响效率。这就要进样单元有自动判断样本管有无及确定样本管位置的能力。这样不仅提高了进样单元的效率还增加进样单元的灵活性。

因此，需要一种体外诊断仪器的智能进样单元。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种体外诊断仪器的智能进样单元，本装置的样本管可以随机码放于托架中，不用逐一排列整齐，并且可以自动识别样本管有无，抓手不会在空位置抓取，提高进样单元效率，还可以实时刷新图像判断样本管有无，防止漏取样本管耽误样本的检测时间，对样本进行快速粗筛，并能合理规划抓取顺序和路径。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：

一种体外诊断仪器的智能进样单元，包括龙门机架、进样托盘、样本管和三轴机械手，所述进样托盘夹持在所述龙门机架中部，所述样本管放置于所述进样托盘上的样本管槽中，所述三轴机械手设置于所述龙门机架的上部且所述进样托盘位于所述三轴机械手下方；

还包括视觉识别系统，所述视觉识别系统用于自动识别所述样本管在所述进样托盘上的位置并控制所述三轴机械手移动至所述样本管的位置处；

还包括视觉读码系统，所述视觉读码系统用于对所述样本管上的条码进行识别并控制所述三轴机械手抓取目标的所述样本管。

进一步的，所述视觉识别系统包括第一摄像头、第三摄像头、第一图像预处理装置、图像信号处理装置、可编程控制器和驱动电路，所述第一摄像头的输出端和所述第三摄像头的输出端均与所述第一图像预处理装置的输入端连接，所述第一图像预处理装置、图像信号处理装置、可编程控制器、驱动电路依次连接，所述驱动电路用于驱动所述三轴机械手在所述龙门机架的空间内移动。

进一步的，所述视觉读码系统包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、第二图像预处理装置、条码信号处理装置、可编程控制器和驱动电路，所述第一摄像头的输出端、第二摄像头的输出端、第三摄像头的输出端和第四摄像头的输出端均与所述第二图像预处理装置的输入端连接，所述第二图像预处理装置、条码信号处理装置、可编程控制器、驱动电路依次连接，所述驱动电路用于驱动所述三轴机械手进行抓取动作。