[实用新型]一种机器人教学用定位抓取装置

权利要求书

1.一种机器人教学用定位抓取装置，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）上表面的左侧设有控制开关（2），所述底座（1）上表面的右侧设有竖直方向的第一电动伸缩杆（3），所述第一电动伸缩杆（3）的后侧固定有固定座（302），所述固定座（302）的后端固定有第一电机（4），所述第一电机（4）的输出轴上固定有第一齿轮（401），所述固定座（302）的轴孔内设有第一齿轮（401）配合的传动杆（5），所述第一电动伸缩杆（3）上侧的升降柱（301）端面上转动连接有顶座（6），所述顶座（6）的外侧固定有与传动杆（5）配合的齿圈（601），所述顶座（6）的上表面固定有安装座（7），所述安装座（7）的内腔固定有水平方向的外筒（8），所述外筒（8）的内腔设有水平方向的水平杆（10），所述水平杆（10）的上侧曲面上设有水平杆（10）同轴向的齿槽（11），所述外筒（8）的左端固定有第三电机（12），所述第三电机（12）的输出轴上固定有与齿槽（11）啮合的第三齿轮（13），所述外筒（8）的右端上侧固定有悬架（14），所述悬架（14）上固定有竖直方向的第二电动伸缩杆（15），所述第二电动伸缩杆（15）的下侧伸缩臂上设有夹持件（16），所述水平杆（10）的右端面铰接有铰接杆（19），所述铰接杆（19）的右端固定有夹持器（9），所述夹持器（9）的前后侧相对设有齿板（20），所述齿板（20）的外侧端固定有端臂（21），且端臂（21）垂直于齿板（20），所述控制开关（2）的输入端与外部电源的输出端电连接，所述控制开关（2）的输出端分别与第一电动伸缩杆（3）、第一电机（4）、第三电机（12）和第二电动伸缩杆（15）的输入端电连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人教学用定位抓取装置，其特征在于：所述传动杆（5）包括竖直方向的齿柱（501），所述齿柱（501）的上端与齿圈（601）啮合。

3.根据权利要求2所述的一种机器人教学用定位抓取装置，其特征在于：所述齿柱（501）的上端固定有两个定位环（502），且齿圈（601）处在两个定位环（502）之间。

4.根据权利要求3所述的一种机器人教学用定位抓取装置，其特征在于：所述齿柱（501）的下端穿过齿套（503）中部对应的齿孔内，所述齿套（503）与固定座（302）转动连接，且齿套（503）与第一齿轮（401）啮合。

5.根据权利要求1所述的一种机器人教学用定位抓取装置，其特征在于：所述外筒（8）的内腔曲面上固定有定位块（801），所述定位块（801）的下端延伸至齿槽（11）内。

6.根据权利要求1所述的一种机器人教学用定位抓取装置，其特征在于：所述外筒（8）右端下侧的轴座内设有定滑轮（802），且定滑轮（802）与铰接杆（19）的下侧曲面接触。

7.根据权利要求1所述的一种机器人教学用定位抓取装置，其特征在于：所述夹持件（16）包括与第二电动伸缩杆（15）下侧伸缩臂固定的轮架（17），所述轮架（17）上安装有与铰接杆（19）上侧曲面接触的压轮（18）。

8.根据权利要求1所述的一种机器人教学用定位抓取装置，其特征在于：所述夹持器（9）包括固定在铰接杆（19）右端的盒体（901），两块齿板（20）交错相对穿过盒体（901）前后侧对应的安装孔。

9.根据权利要求8所述的一种机器人教学用定位抓取装置，其特征在于：所述盒体（901）的内腔左侧面固定有第二电机（902），所述第二电机（902）的右侧输出轴上固定有第二齿轮（903），第二齿轮（903）处在两块齿板（20）之间且分别与两块齿板（20）啮合，所述第二电机（902）的输入端电连接控制开关（2）的输出端电连接。

10.根据权利要求1所述的一种机器人教学用定位抓取装置，其特征在于：所述端臂（21）的内侧面固定有夹座（22），所述夹座（22）的内侧面固定有垫板（23）。