[实用新型]一种带安全防护功能的机器人制样系统

说明书

本实用新型公开了一种带安全防护功能的机器人制样系统，包括进瓶单元、入料单元、制样单元、制粉旋盖单元、机器人、安全门和控制单元，所述进瓶单元、入料单元、制样单元、制粉旋盖单元和安全门安装于所述机器人的周侧以形成封闭区域，所述机器人与所述控制单元相连，所述机器人的上方安装有人体检测单元，用于检测所述封闭区域是否有人；所述控制单元与所述人体检测单元相连，用于在人体检测单元检测到封闭区域有人时停止所述机器人的运动。本实用新型的机器人制样系统具有结构简单、安全可靠等优点。

技术领域

本实用新型主要涉及煤样制备技术领域，特指一种带安全防护功能的机器人制样系统。

背景技术

电厂、钢厂、水泥厂等煤炭样品制备领域。自动制样系统取代之前人工制样，实现制样过程无人工干预。将机器人引入自动制样系统，更加推进了制样系统的透明化、智能化与制样效率提升。其中煤炭机器人制样系统中，机器人搬运煤样负荷大，机器人运行时各关节运行力矩很大且运行速度很快，在人员非法进入机器人运动轨迹区域时，如果机器人继续快速运行将直接对人身安全造成威胁。

由于机器人（如六轴机器人）按照程序预设轨迹进行煤样搬运工作，其六轴协同所能达到的范围是有限的，因此机器人有一个安全工作区域，必须对机器人安全工作区域进行封闭隔断，区分安全区域与非安全区域，防止人员随意进入而发生安全事故。同时，需要实时感知安全区域内是否有人进入，如果有人员进入，机器人立即停止确保人员安全。

目前的技术方案中，将安全门限位开关直接接线至机器人控制系统，当安全门打开时，限位开关常闭信号直接串入机器人急停开关实现机器人紧急停止。但是这种方案仍然存在如下问题：

1、无法360°全方位感知机器人安全区域内人员情况；

2、当安全门被关闭时，系统不能自动确定人员是否已经撤离安全区域，系统将自动恢复运行，无需再上位机上进行安全确认，造成极大的安全隐患。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本实用新型提供一种安全可靠的机器人制样系统。

为解决上述技术问题，本实用新型提出的技术方案为：

一种带安全防护功能的机器人制样系统，包括进瓶单元、入料单元、制样单元、制粉旋盖单元、机器人、安全门和控制单元，所述进瓶单元、入料单元、制样单元、制粉旋盖单元和安全门安装于所述机器人的周侧以形成封闭区域，所述机器人与所述控制单元相连，所述机器人的上方安装有人体检测单元，用于检测所述封闭区域是否有人；所述控制单元与所述人体检测单元相连，用于在人体检测单元检测到封闭区域有人时停止所述机器人的运动。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述人体检测单元安装于所述机器人中心点的正上方。

所述人体检测单元为红外探测器或人体接近传感器。

所述安全门上安装有常闭限位开关，所述限位开关与所述控制单元相连。

所述机器人为六轴机器人。

所述制样单元包括初级制样单元和次级制样单元；所述进瓶单元、入料单元、初级制样单元、次级制样单元、制粉旋盖单元和安全门依次对接以形成封闭区域。

所述封闭区域呈长方形或圆形。

还包括与所述控制单元相连的上位机，用于对机器人的运行状态进行显示，以及发送机器人操作指令至所述控制单元以控制机器人的运动。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：