[实用新型]一种基于气动抓取的物流小车

说明书

本实用新型公开了一种基于气动抓取的物流小车。目前的物流机器人一般使用机械手爪来夹取物件，容易伤害被夹取的物品。本实用新型包括车体、动力装置、取料机械臂、物料存放装置、真空发生器和控制器。所述的动力装置包括底盘、动力电机和车轮。四个车轮均支承在底盘上，且由四个动力电机分别驱动。取料机械臂包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机、第六舵机、转盘、第一连接架、第二连接架、第三连接架、第四连接架、吸盘架和真空吸盘。物料存放装置包括料斗、定板、夹板和装夹驱动组件。本实用新型中的物料存放装置能够在运输中对不同尺寸的物品进行定位。

技术领域

本实用新型属于物流配送技术领域，具体涉及一种基于气动抓取的物流小车。

背景技术

随着社会的进步，人们物质需求的提高，增大了物流行业、工厂企业物料运输的需求，几乎每天有大量的产品被投入到生活中使用，而仓库人手不够、大量的工作造成物料的取放错误已经影响到整个生产效率。这会导致车间的运营减慢，传统的人力搬运已经远远不能平衡生产供需关系的两级分化，需要外加或者改革搬运的流程，那将会大大缓解搬运人手资源紧缺的问题。

目前的物流机器人一般使用机械手爪来夹取物件，而机械手爪通常由金属制成，刚性大。当机械手爪夹取物件时，易对物件表面产生磨损。若为了不造成表面磨损而减小夹取力，又不能牢固地夹住物件，导致物件滑落。此外，机械手爪需要被抓取物体的两侧留有一定的空间才能正常使用，但在工厂中各个物件往往堆放在一起，这就导致机械手爪的应用场景受到了限制。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种基于气动抓取的物流小车。

本实用新型包括车体、动力装置、取料机械臂、物料存放装置和真空发生器。所述的动力装置包括底盘、动力电机和车轮。四个车轮均支承在底盘上，且由四个动力电机分别驱动。

所述的取料机械臂包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机、第六舵机、转盘、第一连接架、第二连接架、第三连接架、第四连接架、吸盘架和真空吸盘。转盘位于底盘的上方，且于底盘构成第一转动副。转盘由第一舵机驱动。所述第一连接架的一端与转盘构成第二转动副，另一端与第二连接架的一端构成第三转动副。第二连接架的另一端与第三连接架的一端构成第四转动副。第四连接架与第三连接架的另一端构成第五转动副。吸盘架的一端与第四连接架构成第六转动副。第一连接架由第二舵机驱动。第二连接架由第三舵机驱动。第三连接架由第四舵机驱动。第四连接架由第五舵机驱动。吸盘架由第六舵机驱动。吸盘架的另一端固定有真空吸盘。真空吸盘的抽气口与真空发生器的进气口通过电磁换向阀连通。

所述的物料存放装置包括料斗、定板、夹板和装夹驱动组件。料斗的横截面呈U形。n块定板依次间隔固定在料斗上，n≥2。n块夹板均与料斗构成滑动副。n块定板、n块夹板依次交错排列。n块夹板由装夹驱动组件同步驱动。n块定板与n块夹板分别对应，形成n个装夹位。

进一步地，本实用新型还包括循迹传感器和避障传感器。所述底盘的两端均固定有避障传感器。两个循迹传感器对中固定在底盘的头端。所述的取料机械臂还包括扫码器。所述的扫码器固定在第四连接架上。扫码器采用型号为GM65的条码识读模块。

进一步地，本实用新型还包括控制器。两个循迹传感器的信号输出接口与控制器上的两个光电信号接收接口分别连接。避障传感器的信号输出接口与控制器上的避障信号接收接口连接。第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机、第六舵机的控制输入接口与控制器上的六个PWM输出接口分别连接。四个动力电机的供电接口与四个直流电机驱动器的控制输出接口分别连接。四个直流电机驱动器的控制输入接口与控制器的四个电机控制接口分别连接。装夹驱动组件内设置有装夹电机。装夹电机的控制接口与控制器通过电机驱动器连接。所述扫码器的信号输出接口与控制器上的条码信号接收接口。

进一步地，所述的控制器采用STM32F4系列的单片机。所述的避障传感器采用超声波测距传感器。循迹传感器采用型号为TCRT5000的红外光电传感器。