[实用新型]一种基于气动抓取的物流小车

权利要求书

1.一种基于气动抓取的物流小车，包括车体、动力装置、取料机械臂、物料存放装置和真空发生器；其特征在于：所述的动力装置包括底盘、动力电机和车轮；四个车轮均支承在底盘上，且由四个动力电机分别驱动；

所述的取料机械臂包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机、第六舵机、转盘、第一连接架、第二连接架、第三连接架、第四连接架、吸盘架和真空吸盘；转盘位于底盘的上方，且于底盘构成第一转动副；转盘由第一舵机驱动；所述第一连接架的一端与转盘构成第二转动副，另一端与第二连接架的一端构成第三转动副；第二连接架的另一端与第三连接架的一端构成第四转动副；第四连接架与第三连接架的另一端构成第五转动副；吸盘架的一端与第四连接架构成第六转动副；第一连接架由第二舵机驱动；第二连接架由第三舵机驱动；第三连接架由第四舵机驱动；第四连接架由第五舵机驱动；吸盘架由第六舵机驱动；吸盘架的另一端固定有真空吸盘；真空吸盘的抽气口与真空发生器的进气口通过电磁换向阀连通；

所述的物料存放装置包括料斗、定板、夹板和装夹驱动组件；料斗的横截面呈U形；n块定板依次间隔固定在料斗上，n≥2；n块夹板均与料斗构成滑动副；n块定板、n块夹板依次交错排列；n块夹板由装夹驱动组件同步驱动；n块定板与n块夹板分别对应，形成n个装夹位。

2.根据权利要求1所述的一种基于气动抓取的物流小车，其特征在于：还包括循迹传感器和避障传感器；所述底盘的两端均固定有避障传感器；两个循迹传感器对中固定在底盘的头端；所述的取料机械臂还包括扫码器；所述的扫码器固定在第四连接架上；扫码器采用型号为GM65的条码识读模块。

3.根据权利要求2所述的一种基于气动抓取的物流小车，其特征在于：还包括控制器；两个循迹传感器的信号输出接口与控制器上的两个光电信号接收接口分别连接；避障传感器的信号输出接口与控制器上的避障信号接收接口连接；第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机、第六舵机的控制输入接口与控制器上的六个PWM输出接口分别连接；四个动力电机的供电接口与四个直流电机驱动器的控制输出接口分别连接；四个直流电机驱动器的控制输入接口与控制器的四个电机控制接口分别连接；装夹驱动组件内设置有装夹电机；装夹电机的控制接口与控制器通过电机驱动器连接；所述扫码器的信号输出接口与控制器上的条码信号接收接口。

4.根据权利要求3所述的一种基于气动抓取的物流小车，其特征在于：所述的控制器采用STM32F4系列的单片机；所述的避障传感器采用超声波测距传感器；循迹传感器采用型号为TCRT5000的红外光电传感器。

5.根据权利要求1所述的一种基于气动抓取的物流小车，其特征在于：所述的第一舵机固定在底盘上，且输出轴与转盘固定；第二舵机固定在转盘上，且输出轴与第一连接架固定；第三舵机固定在第二连接架上，且输出轴与第一连接架固定；第四舵机固定在第三连接架上，且输出轴与第二连接架固定；第五舵机固定在第三连接架上，且输出轴与第四连接架固定；第六舵机固定在第四连接架上，且输出轴与吸盘架的一端固定；真空吸盘的轴线与第六转动副的公共轴线重合。

6.根据权利要求1所述的一种基于气动抓取的物流小车，其特征在于：所述的装夹驱动组件包括装夹电机、联轴器、丝杠和连接杆；夹板的底部伸出料斗外；任意两块相邻夹板的底部均通过两根连接杆固连；装夹电机固定在料斗的一端；装夹电机的输出轴与丝杠的一端固定；最靠近装夹电机的那块夹板上固定有螺母；丝杠与螺母构成螺旋副。

7.根据权利要求1所述的一种基于气动抓取的物流小车，其特征在于：所述的第二转动副、第三转动副、第四转动副的公共轴线相互平行，且均垂直于第一转动副的公共轴线；第五转动副的公共轴线垂直于第四转动副的公共轴线；第六转动副的公共轴线垂直于第五转动副的公共轴线。

8.根据权利要求1所述的一种基于气动抓取的物流小车，其特征在于：所述的动力电机两两一组对中固定在底盘的两侧；四个动力电机的输出轴与四个车轮分别固定。

9.根据权利要求1所述的一种基于气动抓取的物流小车，其特征在于：所述的物料存放装置共有两个；两个物料存放装置分别位于底盘的两端。