[实用新型]一种砌墙机器人砌筑纠偏系统

说明书

本实用新型公开了一种砌墙机器人砌筑纠偏系统，包括控制器、砌墙机器人本体、设置于砌墙机器人本体上的机械臂，安装在机械臂上的夹具及位于砌墙机器人本体两侧的皮数杆，皮数杆上安装有激光器及反光板，夹具上安装有PSD位置传感器及激光测距仪，激光器发出光束照射到PSD位置传感器上，PSD位置传感器与控制器信号连接，激光测距仪测得与皮数杆上的反光板的距离并反馈至控制器；控制器控制机械臂及夹具运动。本实用新型为砌筑过程提供准确的参照，便于砌墙机器人进行自动纠偏，极大的提高了砌筑的精准度。

技术领域

本实用新型涉及建筑机械领域，尤其是一种砌墙机器人砌筑纠编系统。

背景技术

公开号CN106592991B的发明申请公开了一种轻型、可移动的砌砖机器人，顶部砌砖模块以升降模块为轴通过旋转支撑盘实现圆周运动。砌砖机器人在砌筑时由于系统偏差，通过自身的程序计算，墙体容易砌歪，如图1所示。且在砌筑的过程中，每层砖体砌筑的位置容易偏差，造成墙体两端的砖体不平整，如图2所示。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种砌墙机器人砌筑纠偏系统，为砌筑过程提供准确的参照，便于砌墙机器人进行自动纠偏，以提高砌筑的精准度。为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种砌墙机器人砌筑纠偏系统，包括控制器、砌墙机器人本体、设置于砌墙机器人本体上的机械臂，安装在机械臂上的夹具及位于砌墙机器人本体两侧的皮数杆，所述的皮数杆上安装有激光器及反光板，所述的夹具上安装有PSD位置传感器及激光测距仪，所述的激光器发出光束照射到PSD位置传感器上，所述的PSD位置传感器与控制器信号连接，所述的激光测距仪测得与皮数杆上的反光板的距离并反馈至控制器；所述的控制器控制机械臂及夹具运动。

进一步地，所述的皮数杆包括竖直滑台、竖直控制电机、滑块、水平滑台、水平控制电机及安装座体，所述的竖直滑台与竖直控制电机连接，所述的滑块安装在竖直滑台上，所述的竖直控制电机控制滑块在竖直滑台上上下移动并与机械臂升降联动，所述的水平滑台水平固定在滑块上，所述的水平控制电机与水平滑台连接，所述的安装座体活动设于水平滑台上，所述的水平控制电机控制安装座体在水平滑台上沿水平方向移动，所述的激光器及反光板设置在安装座体上。

优选地，所述的皮数杆还包括竖直推杆及用于与建筑顶棚或建筑楼板相抵接的第一垫块，所述的竖直推杆一端与竖直滑台的端部连接，另一端与第一垫块连接。

优选地，所述的皮数杆还包括套筒、丝杆及用于与建筑楼板或建筑顶棚相抵接的第二垫块，所述的套筒位于竖直滑台远离竖直推杆的另一端部，所述的丝杆一端套置于套筒内并可沿套筒旋转移动以调节高度，所述的丝杆的另一端与第二垫块连接。

优选地，所述的PSD位置感器前面加装滤光片和凸透镜，凸透镜位于最外表面。

其中，所述的皮数杆安装在距离待砌墙面20mm外的位置处。

进一步地，所述的皮数杆两侧安装有垂直度检测仪。

由于采用了上述结构，本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型在砌筑过程中通过夹具上安装有PSD位置传感器接收皮数杆液光器发出的光束作为参照，从而建立坐标，以得到夹具偏差距离和角度，将偏移量反馈至控制器，通过控制器再控制机械臂运动消除偏差，从而确保砖体在同一垂直面上。通过激光测距仪测量夹具与皮数杆的距离并发送至控制中心，从而控制机械臂在砌筑每一层砖体时，确保每块砖位于预定的位置，消除位置偏差，极大的提高了砌筑的精准度。

2、本实用新型的皮数杆包括竖直滑台和水平滑台，使得激光器及反光板可实现竖直方向和水平方向的调整，可配合砌墙机器人实现不同高度的墙体砌筑，调节方便。