[实用新型]一种砌墙机器人砌筑纠偏系统

权利要求书

1.一种砌墙机器人砌筑纠偏系统，其特征在于：包括控制器、砌墙机器人本体、设置于砌墙机器人本体上的机械臂，安装在机械臂上的夹具及位于砌墙机器人本体两侧的皮数杆，所述的皮数杆上安装有激光器及反光板，所述的夹具上安装有PSD位置传感器及激光测距仪，

所述的激光器发出光束照射到PSD位置传感器上，所述的PSD位置传感器与控制器信号连接，所述的激光测距仪测得与皮数杆上的反光板的距离并反馈至控制器；所述的控制器控制机械臂及夹具运动。

2.如权利要求1所述的砌墙机器人砌筑纠偏系统，其特征在于：所述的皮数杆包括竖直滑台、竖直控制电机、滑块、水平滑台、水平控制电机及安装座体，所述的竖直滑台与竖直控制电机连接，所述的滑块安装在竖直滑台上，所述的竖直控制电机控制滑块在竖直滑台上上下移动并与机械臂升降联动，所述的水平滑台水平固定在滑块上，所述的水平控制电机与水平滑台连接，所述的安装座体活动设于水平滑台上，所述的水平控制电机控制安装座体在水平滑台上沿水平方向移动，所述的激光器及反光板设置在安装座体上。

3.如权利要求2所述的砌墙机器人砌筑纠偏系统，其特征在于：所述的皮数杆还包括竖直推杆及用于与建筑顶棚或建筑楼板相抵接的第一垫块，所述的竖直推杆一端与竖直滑台的端部连接，另一端与第一垫块连接。

4.如权利要求3所述的砌墙机器人砌筑纠偏系统，其特征在于：所述的皮数杆还包括套筒、丝杆及用于与建筑楼板或建筑顶棚相抵接的第二垫块，所述的套筒位于竖直滑台远离竖直推杆的另一端部，所述的丝杆一端套置于套筒内并可沿套筒旋转移动以调节高度，所述的丝杆的另一端与第二垫块连接。

5.如权利要求1所述的砌墙机器人砌筑纠偏系统，其特征在于：所述的PSD位置感器前面加装滤光片和凸透镜，凸透镜位于最外表面。

6.如权利要求1所述的砌墙机器人砌筑纠偏系统，其特征在于：所述的皮数杆安装在距离待砌墙面20mm外的位置处。

7.如权利要求1所述的砌墙机器人砌筑纠偏系统，其特征在于：所述的皮数杆两侧安装有垂直度检测仪。