[实用新型]一种CNC精雕机自动上下料机械手

权利要求书

1.一种CNC精雕机自动上下料机械手，其特征在于：

包括夹持装置、用于驱动所述夹持装置转动的第一旋转电机(4)、用于驱动所述夹持装置沿Y轴方向运动的第一驱动装置、用于驱动所述夹持装置沿Z轴方向运动的第二驱动装置、以及用于驱动所述夹持装置沿X轴方向运动的第三驱动装置；

所述夹持装置包括固定梁(51)、若干固定于所述固定梁(51)一侧的夹爪(53)、以及若干与所述夹爪(53)一一对应且用于驱动所述夹爪(53)转动的第二旋转电机(52)，所述第二旋转电机(52)固定于所述固定梁(51)的一侧面上且沿所述固定梁(51)长度方向等距均匀分布，所述第二旋转电机(52)的一端面与所述固定梁(51)的一侧面固定连接，所述第二旋转电机(52)的输出轴与所述夹爪(53)的一端面固定连接，所述第一旋转电机(4)的输出轴一端与所述固定梁(51)的另一侧面上于中间位置固定连接；

每一所述夹爪(53)均形成用于夹持物料的第一夹持工位，两个以上且相邻的所述夹爪(53)之间组合形成用于夹持物料的第二夹持工位。

2.如权利要求1所述的一种CNC精雕机自动上下料机械手，其特征在于：

所述第一驱动装置包括底座(1)、固定与所述底座(1)上的且间距设置的两固定板(12)、枢接于所述固定板(12)之间的丝杆(13)、位于所述固定板(12)之间且与所述丝杆(13)滑动配合的滑块(14)、以及固定于一所述固定板(12)外侧面上且用于驱动所述丝杆(13)转动的第三旋转电机，所述底座(1)上于所述固定板(12)之间设有导轨(11)，所述滑块(14)的底部设有与所述导轨(11)滑动配合的滑槽(141)。

3.如权利要求2所述的一种CNC精雕机自动上下料机械手，其特征在于：

所述第二驱动装置包括竖直固定于所述滑块(14)顶面上的第一气缸(2)以及用于驱动所述第一气缸(2)的第一气泵，所述第一气缸(2)的伸缩杆一端上固定有第一支撑板(21)，所述第三驱动装置包括水平固定于所述第一支撑板(21)上的第二气缸(3)以及用于驱动所述第二气缸(3)的第二气泵，所述第二气缸(3)的伸缩杆一端上固定有第二支撑板(31)，所述第一旋转电机(4)固定于所述第二支撑板(31)上。

4.如权利要求1所述的一种CNC精雕机自动上下料机械手，其特征在于：

所述固定梁(51)的另一侧面上设有凸起部(511)，所述凸起部(511)内设有供所述第一旋转电机(4)的输出轴一端伸入的内凹孔，所述凸起部(511)外侧面上设有贯穿所述凸起部(511)的第一安装孔(512)，所述第一旋转电机(4)的输出轴于伸入内凹孔的轴段外侧壁上设有贯穿所述第一旋转电机(4)输出轴且与所述第一安装孔(512)配合第二安装孔，所述第一旋转电机(4)的安装轴通过销轴(54)与所述凸起部(511)固定连接。

5.如权利要求1所述的一种CNC精雕机自动上下料机械手，其特征在于：

所述夹爪(53)为电动夹爪以及气动夹爪中的一种。