[实用新型]云台增稳系统

说明书

本实用新型公开了一种云台增稳系统，涉及云台附件领域；包括定子、滑动连接在定子上的动子及能驱动动子在定子上滑动的直线力驱动装置，还包括控制系统及传感器，所述定子包括若干等间距布置的磁块，所述动子上设有若干等间距布置的霍尔传感器，所述直线力驱动装置与控制系统连接，所述传感器与控制系统连接，所述霍尔传感器与控制系统连接；本实用新型具备平移自由度，从而可增加拍摄的平稳性。

技术领域

本实用新型属于云台附件领域，特别涉及一种云台增稳系统。

背景技术

现有技术中，云台拍摄器或手持云台拍摄器在运动状态下可以拍摄稳定的图像，因此受到广大用户的喜爱。手持云台拍摄器利用陀螺仪以及电机完成对摄像头拍摄器增稳，使图像拍摄的稳定防抖。

中国专利授权公告号CN107466471A，授权公告日20171212，公开了云台组件及手持云台拍摄器，该实用新型中，云台组件(100a、100b、100c)包括机身(1a、1b、1c)以及与机身(1a、1b、1c)连接的云台支架(2a、2b、2c)，所述云台支架(2a、2b、2c)与所述机身(1a、1b、1c)之间为活动连接，以使得所述云台支架(2a、2b、2c)能够与所述机身(1a、1b、1c)贴合或至少部分收容于所述机身(1a、1b、1c)设置。在现实使用中，使用者拿着云台的手有时候不可避免会发生沿着手持杆方向的抖动，而该实用新型并不具有平移自由度，导致抖动时摄像效果较差。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服人们在使用现有技术发生手持杆方向的抖动时，不能过滤抖动从而导致成像效果差的缺点，提出一种利用传感器获取手持感抖动的数据发送给控制系统，控制系统将得到的数据处理成驱动装置需要的参数，然后直线力驱动装置控制云台接口套筒的滑动从而来过滤抖动，从而增加成像效果的云台增稳系统。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种云台增稳系统，包括定子、滑动连接在定子上的动子及能驱动动子在定子上滑动的直线力驱动装置，还包括控制系统及传感器，所述定子包括若干等间距布置的磁块，所述动子上设有若干等间距布置的霍尔传感器，所述直线力驱动装置与控制系统连接，所述传感器与控制系统连接，所述霍尔传感器与控制系统连接。相机固定云台上，云台固定在动子上，定子上等间距布置有磁块，从而保证磁场分布呈规律性，定子附近设有两个霍尔传感器，在这里，为了解释原理方便，令两个霍尔传感器之间的距离为两个相邻磁块距离的一半，因此两个霍尔传感器之间间隔90°相位差，由于在霍尔器件的尺寸和磁导率一定的情况下，磁通量与磁场强度呈正比，因此可以通过两个霍尔传感器在定子不同位置的反馈的磁通量，反算出该位置的电角度，为了方便描述，将其中一个霍尔传感器命名为霍尔传感器1，将另一个霍尔传感器命名为霍尔传感器2，同时，假定霍尔传感器1所在的位置的相位为0°，则霍尔传感器2的相位为90°，霍尔传感器1与霍尔传感器2的磁通量正弦波方程为φ₁＝sinθ；φ₂＝sin(θ+90°)＝cosθ；合并可得：式中的φ₁为霍尔传感器1的磁通量，φ₂为霍尔传感器2的磁通量，θ为电角度，动子在定子上所在位置x可以由下式得出：式中，l为一组两个相邻磁块中心之间的距离；因此可以通过两个霍尔传感器测出动子在定子上的位置；本实用新型同样可以采用多个霍尔传感器及其他相位差得到相同的技术效果；使用本实用新型时，当手产生上下抖动的时候，定子振动，传感器检测到抖动时，传感器传递数据给控制系统，控制系统反算出定子套筒上下抖动的位移，控制系统对直线力驱动装置发出命令，让直线驱动力装置驱动动子在定子上滑动，从而控制相机的运动，假设，当定子产生2mm的位移时，此时控制系统命令动子反向运动2mm，因此定子与动子之间相对位移为2mm，但是云台对地面的绝对位移接近于0，即，相机对地面的绝对位移接近于0，从而实现了上下抖动下的平稳拍摄；在这个过程中，两个霍尔传感器起到了动子定位的作用，两个霍尔传感器实时将得到的数据返回到控制系统，可以很好的控制动子在定子上运动的距离；现有技术中，采用光栅尺进行定位，成本高。