[实用新型]一种六自由度放射治疗床

权利要求书

1.一种六自由度放射治疗床，其特征在于：包括底板(1)、设置在所述底板(1)上方的治疗床床体、用于带动所述治疗床床体实现六自由度运动的传动装置和与所述传动装置连接的控制装置，所述治疗床床体包括中板(2)和与所述中板(2)连接的上板(3)，所述传动装置包括用于带动所述治疗床床体实现五自由度运动的五自由度传动机构和用于带动所述治疗床床体绕着Z轴方向转动的Z向转动传动机构，所述五自由度传动机构设置在所述中板(2)与所述上板(3)之间，所述Z向转动传动机构设置在所述底板(1)与所述中板(2)之间；所述五自由度传动机构包括沿着Y轴方向对称布设在所述中板(2)上的第一升降机(4-1)和第二升降机(4-2)，以及沿着X轴方向布设在所述中板(2)上的第三升降机(18-1)和第四升降机(18-2)，所述第一升降机(4-1)的顶部安装有第一升降板(5-1)，所述第二升降机(4-2)的顶部安装有第二升降板(5-2)，所述第三升降机(18-1)的顶部安装有第三升降板(19-1)，所述第四升降机(18-2)的顶部安装有第四升降板(19-2)，所述第一升降板(5-1)和所述第二升降板(5-2)上均设置有与所述上板(3)连接的第一连接机构，所述第三升降板(19-1)和第四升降板(19-2)上均设置有与所述上板(3)连接的第二连接机构，所述第一连接机构包括第一活动板(6-1)、通过X向滑动组件与所述第一活动板(6-1)滑动配合的第一支撑板(6-2)、固定安装在所述第一支撑板(6-2)顶面上的第一Y向直线导轨(8-1)以及与所述第一Y向直线导轨(8-1)相配合的第一Y向直线滑块(8-2)，所述第一Y向直线滑块(8-2)固定安装有所述上板(3)底面上，两个所述第一连接机构上均设置有X向移动机构，任意一个所述第一连接机构上设置有Y向移动机构，所述第二连接机构包括第二活动板(20-1)、通过Y向滑动组件与所述第二活动板(20-1)滑动配合的第二支撑板(20-2)、设置在所述第二支撑板(20-2)顶面上的第一X向直线导轨(21-1)以及与所述第一X向直线导轨(21-1)相配合的第一X向直线滑块(21-2)，所述第一X向直线滑块(21-2)固定安装在所述上板(3)底面上，所述Z向转动传动机构包括与所述中板(2)连接的主动齿轮(15-1)和固定安装在所述底板(1)上与所述主动齿轮(15-1)相啮合的弧形齿条(15-2)，所述底板(1)与所述中板(2)之间设置有圆形导向机构，所述第一升降机(4-1)、所述第二升降机(4-2)、所述第三升降机(18-1)和所述第四升降机(18-2)，以及所述Y向移动机构、所述X向移动机构和所述主动齿轮(15-1)均由伺服电机驱动；所述控制装置包括计算机(30)、与所述计算机(30)连接的PLC模块(26)、连接在所述PLC模块(26)输入端的用于采集所述上板(3)运动参数的第一采集单元和第二采集单元，以及用于采集所述中板(2)沿着Z轴方向转动参数的绝对值编码器(29)，所述伺服电机与所述PLC模块(26)连接。

2.按照权利要求1所述的一种六自由度放射治疗床，其特征在于：所述第一升降机(4-1)、第二升降机(4-2)、第三升降机(18-1)和第四升降机(18-2)均为涡轮蜗杆升降机，所述第一升降板(5-1)固定安装在第一升降机丝杆(4-1-1)上，所述第二升降板(5-2)固定安装在第二升降机丝杆(4-2-1)上，所述第三升降板(19-1)固定安装在第三升降机丝杆(18-1-1)上，所述第四升降板(19-2)固定安装在第四升降机丝杆(18-2-1)上。

3.按照权利要求2所述的一种六自由度放射治疗床，其特征在于：所述第一升降板(5-1)和所述第一活动板(6-1)之间以及所述第二升降板(5-2)和所述第一活动板(6-1)之间均通过十字连接件(6-3)和插销(6-4)铰接，所述第二活动板(20-1)与第三升降机丝杆(18-1-1)之间以及所述第二活动板(20-1)与第四升降机丝杆(18-2-1)之间均通过调心球轴承(20-3)和锁紧螺母(20-4)转动连接。