[实用新型]一种应用于攀爬机器人的磁吸附式越障履带装置

说明书

本实用新型公开了一种应用于攀爬机器人的磁吸附式越障履带装置，包括履带机架、履带驱动轮总成、履带从动轮总成、驱动电机、强磁履带链条和若干强磁支座；履带驱动轮总成通过强磁履带链条与履带从动轮总成相连，驱动电机与履带驱动轮总成相连，履带驱动轮总成和履带从动轮总成分别转动安装在履带机架的两端，强磁支座安装在履带机架的底部并且通过弹簧装置与履带机架相连；强磁履带链条内设置有履带强磁块，强磁支座内设置有固定强磁块，履带强磁块与固定强磁块同侧的磁极磁性相同，强磁支座底部开设有凹槽，强磁履带链条穿过强磁支座底部的凹槽。本实用新型通过强磁支座和强磁履带链条的磁场叠加提高磁吸附力，并且越障性能好，使用寿命长。

技术领域

本实用新型涉及攀爬机器人领域，具体的涉及一种应用于攀爬机器人的磁吸附式越障履带装置。

背景技术

在目前的攀爬机器人领域主要采用永磁吸附式的机器人，永磁吸附攀爬机器人主要以履带驱动以及履带和强磁块组合产生磁性吸附力的技术为主，一般在塔筒、船舶表面、罐体等钢结构表面进行对应的维护作业，而决定永磁吸附攀爬机器人在垂直表面作业性能的主要因素为磁性吸附力的大小，以及是否能够具备针对焊缝和圆管等障碍物的越障能力。

目前主要以在履带表面加装强磁块来实现磁性吸附，并且通过履带本身的柔性来进行越障，强磁块本身较脆且容易碎裂，且在越障过程中如果收到异物挤压则更加容易破碎，从而使得攀爬机器人磁性吸附失效而造成设备故障甚至坠落。如果需要增大吸附力，则需增大所有履带上的强磁块大小，设备的自重也会对应的成倍增加从而设备整体提高负载性能的效果并不明显，且强磁块长期工作容易碎裂，越障性能较差使得设备的制造和维护成本较高，还容易造成故障从而影响正常的运维作业。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种磁吸附能力强、越障性能好、避免强磁块与吸附面直接接触的应用于攀爬机器人的磁吸附式越障履带装置。

本实用新型采用的技术方案是：

一种应用于攀爬机器人的磁吸附式越障履带装置，包括：履带机架、履带驱动轮总成、履带从动轮总成、驱动电机、强磁履带链条和若干强磁支座；所述履带驱动轮总成通过强磁履带链条与履带从动轮总成相连以用于形成履带传动结构，所述驱动电机与履带驱动轮总成相连以用于提供驱动力，所述履带驱动轮总成和履带从动轮总成分别转动安装在履带机架的两端，所述强磁支座安装在履带机架的底部并且通过弹簧装置与履带机架相连以用于适应强磁履带链条越障时产生的形变；所述强磁履带链条内设置有履带强磁块，所述强磁支座内设置有固定强磁块，所述履带强磁块与固定强磁块同侧的磁极磁性相同，强磁支座底部开设有凹槽，履带机架下方的强磁履带链条穿过强磁支座底部的凹槽，以用于使强磁支座和强磁履带链条的磁场叠加提高磁吸附力。

进一步的，所述履带驱动轮总成包括驱动电机、履带驱动轮、减速器支撑面板和输入轴支撑面板，所述履带驱动轮一端设置有驱动轴，另一端设置有支撑轴，所述驱动电机通过减速器与履带驱动轮的驱动轴相连以用于提供驱动力，履带驱动轮的驱动轴通过驱动轮轮毂轴承转动安装在减速器支撑面板上，履带驱动轮的支撑轴通过履带轮支撑轴承转动安装在输入轴支撑面板上。

进一步的，所述减速器支撑面板和输入轴支撑面板之间设置有履带弹性支撑滚轮，以用于使强磁履带链条进入/脱离履带驱动轮时始终贴紧吸附表面；所述履带弹性支撑滚轮包括滚轮固定支架、支撑滚轮和支撑弹簧，所述滚轮固定支架的两侧分别与减速器支撑面板和输入轴支撑面板相连，所述支撑滚轮通过支撑弹簧与滚轮固定支架的底部固定连接以用于适应强磁履带链条越障时产生的形变。

进一步的，所述履带从动轮总成包括履带从动轮、两块从动轮支撑面板、履带张力调节座、履带张力调节螺栓，所述履带从动轮的两端设置有从动轮支撑轴，所述从动轮支撑轴通过从动轮轮毂轴承转动安装在两块从动轮支撑面板上；所述履带张力调节座安装在从动轮支撑面板的外侧，所述履带张力调节螺栓穿过履带张力调节座与履带机架相连，履带张力调节螺栓与从动轮支撑面板平行，以用于调节履带从动轮总成在履带机架的安装位置。