[实用新型]一种应用于攀爬机器人的磁吸附式越障履带装置

权利要求书

1.一种应用于攀爬机器人的磁吸附式越障履带装置，其特征在于，包括：履带机架(1)、履带驱动轮总成(2)、履带从动轮总成(3)、驱动电机(4)、强磁履带链条(5)和若干强磁支座(6)；所述履带驱动轮总成(2)通过强磁履带链条(5)与履带从动轮总成(3)相连以用于形成履带传动结构，所述驱动电机(4)与履带驱动轮总成(2)相连以用于提供驱动力，所述履带驱动轮总成(2)和履带从动轮总成(3)分别转动安装在履带机架(1)的两端，所述强磁支座(6)安装在履带机架(1)的底部并且通过弹簧装置(62)与履带机架(1)相连以用于适应强磁履带链条(5)越障时产生的形变；所述强磁履带链条(5)内设置有履带强磁块(51)，所述强磁支座(6)内设置有固定强磁块(61)，所述履带强磁块(51)与固定强磁块(61)同侧的磁极磁性相同，强磁支座(6)底部开设有凹槽，履带机架(1)下方的强磁履带链条(5)穿过强磁支座(6)底部的凹槽，以用于使强磁支座(6)和强磁履带链条(5)的磁场叠加提高磁吸附力。

2.根据权利要求1所述的应用于攀爬机器人的磁吸附式越障履带装置，其特征在于：所述履带驱动轮总成(2)包括履带驱动轮(21)、减速器支撑面板(22)和输入轴支撑面板(23)，所述履带驱动轮(21)一端设置有驱动轴，另一端设置有支撑轴，所述驱动电机(4)通过减速器(41)与履带驱动轮(21)的驱动轴相连以用于提供驱动力，履带驱动轮(21)的驱动轴通过驱动轮轮毂轴承(24)转动安装在减速器支撑面板(22)上，履带驱动轮(21)的支撑轴通过履带轮支撑轴承(25)转动安装在输入轴支撑面板(23)上。

3.根据权利要求2所述的应用于攀爬机器人的磁吸附式越障履带装置，其特征在于：所述减速器支撑面板(22)和输入轴支撑面板(23) 之间设置有履带弹性支撑滚轮，以用于使强磁履带链条(5)进入/脱离履带驱动轮(21)时始终贴紧吸附表面；所述履带弹性支撑滚轮包括滚轮固定支架(71)、支撑滚轮(72)和支撑弹簧(73)，所述滚轮固定支架(71)的两侧分别与减速器支撑面板(22)和输入轴支撑面板(23)相连，所述支撑滚轮(72)通过支撑弹簧(73)与滚轮固定支架(71)的底部固定连接以用于适应强磁履带链条(5)越障时产生的形变。

4.根据权利要求1所述的应用于攀爬机器人的磁吸附式越障履带装置，其特征在于：所述履带从动轮总成(3)包括履带从动轮(31)、两块从动轮支撑面板(32)、履带张力调节座(33)、履带张力调节螺栓(34)，所述履带从动轮(31)的两端设置有从动轮支撑轴(35)，所述从动轮支撑轴(35)通过从动轮轮毂轴承(36)转动安装在两块从动轮支撑面板(32)上；所述履带张力调节座(33)安装在从动轮支撑面板(32)的外侧，所述履带张力调节螺栓(34)穿过履带张力调节座(33)与履带机架(1)相连，履带张力调节螺栓(34)与从动轮支撑面板(32)平行，以用于调节履带从动轮总成(3)在履带机架(1)的安装位置。

5.根据权利要求4所述的应用于攀爬机器人的磁吸附式越障履带装置，其特征在于：所述两块从动轮支撑面板(32)之间设置有履带弹性支撑滚轮，以用于使强磁履带链条(5)进入/脱离履带从动轮(31)时始终贴紧吸附表面；所述履带弹性支撑滚轮包括滚轮固定支架(71)、支撑滚轮(72)和支撑弹簧(73)，所述滚轮固定支架(71)的两侧分别与两块从动轮支撑面板(32)相连，所述支撑滚轮(72)通过支撑弹簧(73)与滚轮固定支架(71)的底部固定连接以用于适应强磁履带链条(5)越障时产生的形变。