[实用新型]适用于机器人末端的电磁作动装置

说明书

本实用新型提供了一种适用于机器人末端的电磁作动装置，包括振动装置、旋转装置、输出轴(7)、上端盖(3)、壳体(8)、下端盖(9)，振动装置包括磁弹性装置、线圈(6)、线圈骨架(12)，旋转装置包括电机(10)、空心轴(11)，电机(10)连接空心轴(11)，空心轴(11)连接输出轴(7)，线圈骨架(12)设置在上端盖(3)、壳体(8)、下端盖(9)限制的容纳空间内，线圈(6)设置在线圈骨架(12)上，空心轴(11)位于线圈骨架(12)内部，磁弹性装置设置在空心轴(11)内部或外部，磁弹性装置设置在输出轴(7)上。本实用新型采用电磁作动代替机械弹簧，解决了机械弹簧振动摇摆、疲劳失效的问题。

技术领域

本实用新型涉及研磨加工技术领域，具体地涉及一种适用于机器人末端的电磁作动装置。

背景技术

作动器是进行振动主动控制的重要装置，其作用是按照确定的控制律对控制对象施加控制力来改变系统的振动响应。由于电源比气源和液压源简单易行，且电磁作动器具有可控性好，适应频带宽，反应灵敏，驱动电流小，控制力大，体积和重量小，易于对复杂的周期振动和随机振动实施控制等优点，所以电磁作动器得到了广泛的应用。在研磨加工技术领域，由于加工精度要求高，往往需要研磨加工装置具有可控且均匀的研磨力度，此时电磁作动器是不错的选择。

公开号为CN 107781339A的专利文献公开了一种电磁作动器，其包括：非导磁材料的外套筒，支撑架，其设在外套筒内，支撑架的外侧与所述外套筒的内壁共同限定了封闭的内腔；线圈，其设在内腔中；振子组件，其设在外套筒内的支撑架的内侧，并包括上下环形永磁体、用以支撑环形永磁体的永磁体骨架和与永磁体骨架固定连接的第一和第二连接杆，其中，永磁体以磁极分布方向一致的方式对称分布在永磁体骨架上，永磁体充磁后产生的磁场方向与线圈通电后产生的磁场方向形成有一定的夹角；两个或两个以上的弹簧片，其分别置于支撑架的顶部和底部，并在中部穿过第一和第二连接杆与振子组件固定连接。此方案仅能够实现振子单纯的振动而无法实现在振动的同时还能够转动。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种适用于机器人末端的电磁作动装置。

根据本实用新型提供的一种适用于机器人末端的电磁作动装置，包括振动装置、旋转装置、输出轴、上端盖、壳体、下端盖，所述振动装置包括磁弹性装置、线圈、线圈骨架，所述旋转装置包括电机、空心轴，所述电机连接空心轴，空心轴连接输出轴，所述线圈骨架设置在上端盖、壳体、下端盖限制的容纳空间内，线圈设置在线圈骨架上，所述空心轴位于线圈骨架内部，磁弹性装置设置在空心轴内部或外部，磁弹性装置设置在输出轴上。

优选地，所述磁弹性装置包括如下任一种结构：

第一种结构：包括三个永磁体，所述永磁体上下分布，所述永磁体之间同极相对连接；

第二种结构：包括三个永磁体，所述永磁体上下分布，所述永磁体之间通过弹簧连接：

第三种结构：包括三个永磁体，所述永磁体上下分布，上端永磁体与中间永磁体通过弹簧连接，中间永磁体与下端永磁体之间同极相对连接；或者上端永磁体与中间永磁体之间同极相对连接，中间永磁体与下端永磁体通过弹簧连接；

第四种结构：包括一个永磁体，所述永磁体上端和/或下端连接弹簧；

第五种结构：包括一个永磁体；

所述磁弹性装置之间通过弹簧连接或者通过永磁体同极相对连接；

所述磁弹性装置设置在线圈内部。

优选地，所述振动装置还包括调节轴、调节螺栓，所述调节轴连接磁弹性装置的上端并能够调节上端永磁体或弹簧与中间永磁体之间的距离；所述调节螺栓连接磁弹性装置的下端并能够调节下端永磁体或弹簧与中间永磁体之间的距离。

优选地，所述磁弹性装置中的永磁体任一个或任多个位于线圈内部。