[实用新型]适用于机器人末端的电磁作动装置

权利要求书

1.一种适用于机器人末端的电磁作动装置，其特征在于，包括振动装置、旋转装置、输出轴(7)、上端盖(3)、壳体(8)、下端盖(9)，所述振动装置包括磁弹性装置、线圈(6)、线圈骨架(12)，所述旋转装置包括电机(10)、空心轴(11)，所述电机(10)连接空心轴(11)，空心轴(11)连接输出轴(7)，所述线圈骨架(12)设置在上端盖(3)、壳体(8)、下端盖(9)限制的容纳空间内，线圈(6)设置在线圈骨架(12)上，所述空心轴(11)位于线圈骨架(12)内部，磁弹性装置设置在空心轴(11)内部或外部，磁弹性装置设置在输出轴(7)上。

2.根据权利要求1所述的适用于机器人末端的电磁作动装置，其特征在于，所述磁弹性装置包括如下任一种结构：

第一种结构：包括三个永磁体(5)，所述永磁体(5)上下分布，所述永磁体(5)之间同极相对连接；

第二种结构：包括三个永磁体(5)，所述永磁体(5)上下分布，所述永磁体之间通过弹簧连接：

第三种结构：包括三个永磁体(5)，所述永磁体(5)上下分布，上端永磁体与中间永磁体通过弹簧连接，中间永磁体与下端永磁体之间同极相对连接；或者上端永磁体与中间永磁体之间同极相对连接，中间永磁体与下端永磁体通过弹簧连接；

第四种结构：包括一个永磁体(5)，所述永磁体(5)上端和/或下端连接弹簧；

第五种结构：包括一个永磁体(5)；

所述磁弹性装置之间通过弹簧连接或者通过永磁体(5)同极相对连接；

所述磁弹性装置设置在线圈(6)内部。

3.根据权利要求2所述的适用于机器人末端的电磁作动装置，其特征在于，所述振动装置还包括调节轴(2)、调节螺栓(19)，所述调节轴(2)连接磁弹性装置的上端并能够调节上端永磁体或弹簧与中间永磁体之间的距离；所述调节螺栓(19)连接磁弹性装置的下端并能够调节下端永磁体或弹簧与中间永磁体之间的距离。

4.根据权利要求2所述的适用于机器人末端的电磁作动装置，其特征在于，所述磁弹性装置中的永磁体(5)任一个或任多个位于线圈(6)内部。

5.根据权利要求2所述的适用于机器人末端的电磁作动装置，其特征在于，所述线圈骨架(12)上设置多组线圈(6)，所述磁弹性装置中的一个或多个永磁体(5)的两个磁极分别位于两组线圈(6)内。

6.根据权利要求1所述的适用于机器人末端的电磁作动装置，其特征在于，所述电机(10)的传动轴通过键(13)连接上结构件兼轴套(16)，上结构件兼轴套(16)连接空心轴(11)，电机(10)的传动轴通过卡簧(14)、第一轴承(15)安装在壳体(8)上。

7.根据权利要求1所述的适用于机器人末端的电磁作动装置，其特征在于，所述输出轴(7)包括上下滑动块(17)、输出杆(21)，所述下滑动块(17)的下端通过下结构件(18)可拆卸连接输出杆(21)，上下滑动块(17)的上端连接空心轴(11)，所述输出杆(21)通过第二轴承(20)连接壳体(8)或下端盖(9)；

所述上下滑动块(17)的横截面的外轮廓为多边形，所述空心轴(11)的横截面的内轮廓为多边形，上下滑动块(17)与空心轴(11)配合实现转动的传递；此时，磁弹性装置设置在空心轴(11)的内部，中间永磁体设置在上下滑动块(17)上；

或者，所述上下滑动块(17)的横截面的内轮廓为多边形，所述空心轴(11)的横截面的外轮廓为多边形，上下滑动块(17)与空心轴(11)配合实现转动的传递；此时磁弹性装置嵌套在空心轴(11)的外部，中间永磁体设置在上下滑动块(17)上。

8.根据权利要求7所述的适用于机器人末端的电磁作动装置，其特征在于，所述输出杆(21)前端设置加工部，所述加工部根据被加工工件的型面选择。

9.根据权利要求8所述的适用于机器人末端的电磁作动装置，其特征在于，所述输出杆(21)前端加工部采用如下任一种或任多种：磁性体、永磁体、电磁体、剩磁体。

10.根据权利要求1所述的适用于机器人末端的电磁作动装置，其特征在于，所述线圈(6)与上端盖(3)之间的空心轴(11)的周向上设置有导磁片(4)；所述适用于机器人末端的电磁作动装置通过固定架(1)固定或者连接到机器人末端。