[实用新型]一种双侧分合式搬运机械手

说明书

本实用新型公开了一种双侧分合式搬运机械手，主要包括主转动模块、大摆臂和小摆臂和夹爪，所述主转动模块顶端固定安装有第一关节驱动模块，第一关节驱动模块中部转动安装有大摆臂，大摆臂右端固定安装有第二关节驱动模块，第二关节驱动模块中部转动安装有小摆臂，小摆臂右端固定安装有第三关节驱动模块，第三关节驱动模块中部转动安装有副转动模块。本实用新型在结构上设计合理，本机械手多采用双侧同步开合的运动方式，开度大，增加机械手夹持能力；本机械手的夹持多采用软绳同步拉动的驱动方式，代替液压缸完成物品夹持，可以提高传动机构行程，配合相应的电子部件，对不同尺寸的物品夹持拥有自动适用性能力。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体是一种双侧分合式搬运机械手。

背景技术

随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

现有的机械手多采用单侧开合的运动方式，开度小，造成机械手夹持能力不足；现有的机械手的夹持多采用液压缸传动，因为液压缸的构造限制，造成传动机构行程有限；对不同尺寸的物品夹持，采用预设程序，自动适用性差、采取专用的光敏测距或者视觉模块配合完成，成本高。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种双侧分合式搬运机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种双侧分合式搬运机械手，主要包括主转动模块、大摆臂和小摆臂和夹爪，所述主转动模块顶端固定安装有第一关节驱动模块，第一关节驱动模块中部转动安装有大摆臂，大摆臂右端固定安装有第二关节驱动模块，第二关节驱动模块中部转动安装有小摆臂，小摆臂右端固定安装有第三关节驱动模块，第三关节驱动模块中部转动安装有副转动模块，副转动模块底端转动安装有装配架，装配架底端固定安装有夹爪，所述主转动模块顶端左部固定安装有控制模块。

作为本实用新型进一步的方案：所述夹爪主要包括T型架、导管、滑板和侧板，所述T型架顶端侧壁固定连接装配架底端侧壁，所述T型架顶端中部固定安装有减速步进电机，所述T型架上部内侧固定安装有转轴套，转轴套内侧转动安装有转轴，所述减速步进电机的电机轴通过联轴器固定连接转轴，转轴底端固定安装有钢绳辊，所述T型架中部开设有与钢绳辊配合的通口，所述钢绳辊中部内侧固定安装有钢绳，所述钢绳辊侧壁开设有与钢绳配合的过绳口，所述钢绳两端经由过绳口贯穿钢绳辊侧壁，所述T型架前后侧壁固定安装有等距排列的导管，导管外侧套设有滑动连接的滑板，所述钢绳两端分别固定连接滑板中部侧壁，所述导管远离T型架一端固定安装有侧板，所述滑板中部固定安装有弹簧架，所述导管侧壁开设有与弹簧架配合的开口，所述导管内侧位于弹簧架边缘处侧壁与T型架侧壁之间安装有弹簧，所述滑板底端中部固定安装有夹板，夹板靠近T型架一侧下部侧壁固定安装有压敏芯片，所述夹板侧壁固定安装有与压敏芯片配合的橡胶套。

作为本实用新型再进一步的方案：所述主转动模块和副转动模块采用ADM-01-50-P型伺服旋转模组。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一关节驱动模块、第二关节驱动模块和第三关节驱动模块采用RGM14型RGM关节模组。

作为本实用新型再进一步的方案：所述控制模块与主转动模块、第一关节驱动模块、第二关节驱动模块、第三关节驱动模块、副转动模块、减速步进电机和压敏芯片均电性连接，所述控制模块、主转动模块、第一关节驱动模块、第二关节驱动模块、第三关节驱动模块、副转动模块、减速步进电机和压敏芯片与外部电源均电性连接，所述控制模块为Micro870型PLC数控控制器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：