[实用新型]一种双侧分合式搬运机械手

权利要求书

1.一种双侧分合式搬运机械手，主要包括主转动模块(1)、大摆臂(3)和小摆臂(7)和夹爪，其特征在于，所述主转动模块(1)顶端固定安装有第一关节驱动模块(2)，第一关节驱动模块(2)中部转动安装有大摆臂(3)，大摆臂(3)右端固定安装有第二关节驱动模块(4)，第二关节驱动模块(4)中部转动安装有小摆臂(7)，小摆臂(7)右端固定安装有第三关节驱动模块(5)，第三关节驱动模块(5)中部转动安装有副转动模块(6)，副转动模块(6)底端转动安装有装配架(8)，装配架(8)底端固定安装有夹爪，所述主转动模块(1)顶端左部固定安装有控制模块(23)。

2.根据权利要求1所述的双侧分合式搬运机械手，其特征在于，所述夹爪主要包括T型架(10)、导管(18)、滑板(17)和侧板(11)，所述T型架(10)顶端侧壁固定连接装配架(8)底端侧壁，所述T型架(10)顶端中部固定安装有减速步进电机(9)，所述T型架(10)上部内侧固定安装有转轴套(15)，转轴套(15)内侧转动安装有转轴(19)，所述减速步进电机(9)的电机轴通过联轴器固定连接转轴(19)，转轴(19)底端固定安装有钢绳辊(20)，所述T型架(10)中部开设有与钢绳辊(20)配合的通口，所述钢绳辊(20)中部内侧固定安装有钢绳(16)，所述钢绳辊(20)侧壁开设有与钢绳(16)配合的过绳口，所述钢绳(16)两端经由过绳口贯穿钢绳辊(20)侧壁，所述T型架(10)前后侧壁固定安装有等距排列的导管(18)，导管(18)外侧套设有滑动连接的滑板(17)，所述钢绳(16)两端分别固定连接滑板(17)中部侧壁，所述导管(18)远离T型架(10)一端固定安装有侧板(11)，所述滑板(17)中部固定安装有弹簧架(21)，所述导管(18)侧壁开设有与弹簧架(21)配合的开口，所述导管(18)内侧位于弹簧架(21)边缘处侧壁与T型架(10)侧壁之间安装有弹簧(14)，所述滑板(17)底端中部固定安装有夹板(12)，夹板(12)靠近T型架(10)一侧下部侧壁固定安装有压敏芯片(22)，所述夹板(12)侧壁固定安装有与压敏芯片(22)配合的橡胶套(13)。

3.根据权利要求1所述的双侧分合式搬运机械手，其特征在于，所述主转动模块(1)和副转动模块(6)采用ADM-01-50-P型伺服旋转模组。

4.根据权利要求1所述的双侧分合式搬运机械手，其特征在于，所述第一关节驱动模块(2)、第二关节驱动模块(4)和第三关节驱动模块(5)采用RGM14型RGM关节模组。

5.根据权利要求1所述的双侧分合式搬运机械手，其特征在于，所述控制模块(23)与主转动模块(1)、第一关节驱动模块(2)、第二关节驱动模块(4)、第三关节驱动模块(5)、副转动模块(6)、减速步进电机(9)和压敏芯片(22)均电性连接，所述控制模块(23)、主转动模块(1)、第一关节驱动模块(2)、第二关节驱动模块(4)、第三关节驱动模块(5)、副转动模块(6)、减速步进电机(9)和压敏芯片(22)与外部电源均电性连接，所述控制模块(23)为Micro870型PLC数控控制器。